Abdelhamid Chriette

Identifiants chercheurs

IdHAL :

abdelhamid-chriette

ORCID :

0000-0003-4457-1561

Présentation

J'ai obtenu mon diplôme de l'Université Djillali Liabès (Algérie) en 1997, puis j'ai intégré l'Université Pierre et Marie Curie et obtenu mon Master en Robotique en 1998. De 1998 à 2001 j'ai été doctorant dans l'équipe LSC de l'Université d'Evry Val d'Essone. J'ai ensuite passé 2 ans, de 2001 à 2003, en tant qu'ATER (Attaché Temporaire d'Enseigneent et de Recherche) au CNAM Paris et au Laboratoire LSC. Depuis 2003, je suis maître de conférences à Centrale Nantes (enseignement de la robotique, du traitement du signal, de l'automatique, etc.) et chercheur au LS2N (anciennement IRCCyN) dans l'équipe ARMEN.

Mes activités de recherche s'articulent autour de deux axes de recherche :

Modélisation, identification, observation et contrôle de systèmes linéaires et non linéaires

Commande par capteurs et multi-capteurs (SBC).

Mes principales contributions en commande par capteurs/multi-capteurs concernent principalement la recherche et la proposition de nouveaux modèles d'interaction robot-environnement (patterns) afin de proposer des lois de commande dynamiques basées sur des capteurs pour deux domaines d'application : les robots manipulateurs et les systèmes aériens mono et multi-drones.

En robotique aérienne, j'ai principalement travaillé sur la modélisation générique d'engins volants de tout type (rotor (n rotors) ou à voilure fixe) et sur les lois de commande-guidage associées à ces modèles. De plus, depuis la création de l'équipe ARMEN-LS2N, j'oriente mes recherches dans ce domaine vers deux axes :

L'étude, la modélisation, la conception et le contrôle d'une nouvelle génération de systèmes de drones (composés de deux ou plusieurs drones) de préhension et de manipulation collaborative (robots volants parallèles, robots de préhension, robots volants à câbles parallèles)

Le contrôle d'une flotte de drones (une thématique très récente que je souhaite développer dans les années à venir).

Publications

Article dans une revue (12)

Wrench Capability Analysis of a Cooperative Multi-UAV Parallel Robot with Rigid Links Shiyu Liu,Stéphane Caro,Abdelhamid Chriette,Isabelle Fantoni Journal of Mechanisms and Robotics, 2025, 17 (8), pp.081011. ⟨10.1115/1.4068272⟩ Article dans une revue hal-04977875v1
Singularity Analysis of Rigid Directed Bearing Graphs for Quadrotor Formations Julian Benedict Czapalay Erskine,Sébastien Briot,Isabelle Fantoni,Abdelhamid Chriette IEEE Transactions on Robotics, 2024, 40 (1), pp.139-157 Article dans une revue hal-04236733v1
Decentralized control and state estimation of a flying parallel robot interacting with the environment Shiyu Liu,Isabelle Fantoni,Abdelhamid Chriette Control Engineering Practice, 2024, 144, pp.105817. ⟨10.1016/j.conengprac.2023.105817⟩ Article dans une revue hal-04397085v1
Wrench Capability Analysis and Control Allocation of a Collaborative Multi-Drone Grasping Robot Zhongmou Li,Vincent Bégoc,Abdelhamid Chriette,Isabelle Fantoni Journal of Mechanisms and Robotics, 2023, 15 (2), ⟨10.1115/1.4054610⟩ Article dans une revue hal-03964822v1
Sensor-based design of a Delta parallel robot Minglei Zhu,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette Mechatronics, 2022, 87, ⟨10.1016/j.mechatronics.2022.102893⟩ Article dans une revue hal-03755520v1
Performing Energy-Efficient Pick-and-Place Motions for High-Speed Robots by using Variable Stiffness Springs Rafael Balderas Hill,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet Journal of Mechanisms and Robotics, 2022, 14, pp.051004-1--051004-10. ⟨10.1115/1.4053158⟩ Article dans une revue hal-03457432v1
Dynamic Modelling and Control of Flying Parallel Robots Damien Six,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet Control Engineering Practice, 2021, 117, pp.1-13. ⟨10.1016/j.conengprac.2021.104953⟩ Article dans une revue hal-03348780v1
Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data Damien Six,Sébastien Briot,Julian Erskine,Abdelhamid Chriette IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.1063-1070. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩ Article dans une revue hal-02431388v1
Design and Control of a Variable Aerial Cable Towed System Zhen Li,Julian Erskine,Stéphane Caro,Abdelhamid Chriette IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.636-643. ⟨10.1109/LRA.2020.2964165⟩ Article dans une revue hal-02426165v2
Wrench Analysis of Cable-Suspended Parallel Robots Actuated by Quadrotors UAVs Julian Benedict Czapalay Erskine,Abdelhamid Chriette,Stéphane Caro Journal of Mechanisms and Robotics, 2019, 11 (2), pp.020909-1 -- 020909-12. ⟨10.1115/1.4042513⟩ Article dans une revue hal-01970501v1
Visual estimation of deviations for the civil aircraft landing Victor Gibert,Franck Plestan,Laurent Burlion,Josep Boada,Abdelhamid Chriette Control Engineering Practice, 2018, 75, pp.17-25. ⟨10.1016/J.CONENGPRAC.2018.03.004⟩ Article dans une revue istex hal-01740825v1
The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors Damien Six,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, 3 (1), pp.559-566. ⟨10.1109/lra.2017.2774920⟩ Article dans une revue hal-01634289v1

Communication dans un congrès (24)

Integrating Drones as Intralogistics Solutions in the Factory of the Future Oswaldo Pérez Lara,Farouk Belkadi,Maroua Nouiri,Abdelhamid Chriette 11th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control MIM, 2025, Trondheim, Norway. pp.2201-2206, ⟨10.1016/j.ifacol.2025.09.370⟩ Communication dans un congrès hal-05402293v1
Towards a Behaviour Model for Drones Integration in Agile Manufacturing Systems Oswaldo Armando Pérez Lara,Maroua Nouiri,Farouk Belkadi,Abdelhamid Chriette 2024 IEEE International Conference on Technology Management, Operations and Decisions (ICTMOD), Nov 2024, Sharjah, France. pp.1-6, ⟨10.1109/ICTMOD63116.2024.10878220⟩ Communication dans un congrès hal-04999945v1
Super-Twisting Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator Hardy Bin Anuar,Franck Plestan,Abdelhamid Chriette,Olivier Kermorgant 16th International Workshop on Variable Structure Systems, Sep 2022, Rio de Janeiro, Brazil Communication dans un congrès hal-03749293v1
Wrench Estimation and Impedance-based Control applied to a Flying Parallel Robot Interacting with the Environment Shiyu Liu,Isabelle Fantoni,Abdelhamid Chriette,Damien Six 11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2022), Jul 2022, Prague, Czech Republic. pp.151-157 Communication dans un congrès hal-03801266v1
A Requirement Engineering Framework for Smart Cyber-Physical Production System Puviyarasu .S.A,Catherine da Cunha,Farouk Belkadi,Abdelhamid Chriette Towards Sustainable Customization: Bridging Smart Products and Manufacturing Systems, Nov 2021, Aalborg, Denmark. ⟨10.1007/978-3-030-90700-6_43⟩ Communication dans un congrès hal-03437161v1
Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator Hardy Azmir Anuar,Franck Plestan,Abdelhamid Chriette,Olivier Kermorgant International Conference on Advanced Robotics, Dec 2021, Ljubljana, Slovenia Communication dans un congrès hal-03445938v1
Decentralized Control and Teleoperation of a Multi-UAV Parallel Robot Based on Intrinsic Measurements Shiyu Liu,Julian Erskine,Abdelhamid Chriette,Isabelle Fantoni IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Sep 2021, Prague, Czech Republic Communication dans un congrès hal-03376074v1
Model Predictive Control for Dynamic Quadrotor Bearing Formations Julian Erskine,Rafael Balderas-Hill,Isabelle Fantoni,Abdelhamid Chriette IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2021, Xi'an (virtual), China Communication dans un congrès hal-03177635v1
Dynamic Modeling and Controller Design of a novel aerial grasping robot Zhongmou Li,Xiaoxiao Song,Vincent Begoc,Abdelhamid Chriette,Isabelle Fantoni 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_64⟩ Communication dans un congrès hal-02852375v1
A semantic interface model to support the integration of drones in a cyber-physical factory Puviyarasu .S.A,Farouk Belkadi,Catherine da Cunha,Abdelhamid Chriette,Alain Bernard International conference on Interoperability for Enterprise Systems and Applications, Nov 2020, Tarbes, France. ⟨10.1007/978-3-030-90387-9_5⟩ Communication dans un congrès hal-03011568v1
Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data Damien Six,Sébastien Briot,Julian Erskine,Abdelhamid Chriette IEEE 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020), May 2020, Paris, France. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩ Communication dans un congrès hal-02491491v1
Control-based Design of a DELTA robot Minglei Zhu,Abdelhamid Chriette,Sébastien Briot 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_25⟩ Communication dans un congrès hal-02849815v1
Minimizing the Energy Consumption of a Delta Robot by Exploiting the Natural Dynamics Rafael Balderas Hill,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet RoManSy 2020 - 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Sep 2020, Sapporo /Virtual, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_26⟩ Communication dans un congrès hal-02850036v1
Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots Rafael Balderas Hill,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet The 15th IFToMM World Congress, Jun 2019, Cracovie, Poland. ⟨10.1007/978-3-030-20131-9_215⟩ Communication dans un congrès hal-02003103v1
Control and Configuration Planning of an Aerial Cable Towed System Julian Erskine,Abdelhamid Chriette,Stéphane Caro The 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA~2019), May 2019, Montreal, Canada. ⟨10.1109/ICRA.2019.8794396⟩ Communication dans un congrès hal-01995301v1
Increasing energy efficiency of high-speed parallel robots by using variable stiffness springs and optimal motion generation Rafael Balderas Hill,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet ASME 2018 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/detc2018-85090⟩ Communication dans un congrès hal-01777551v1
Design and Optimization of a Multi-drone Robot for Grasping and Manipulation of Large-size Objects Marie Saint-Sevin,Vincent Begoc,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Isabelle Fantoni 22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_57⟩ Communication dans un congrès hal-01759340v2
The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors Damien Six,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), May 2018, Brisbane, Australia. ⟨10.1109/LRA.2017.2774920⟩ Communication dans un congrès hal-01685032v1
Minimizing Input Torques of a High-Speed Five-Bar Mechanism by using Variable Stiffness Springs Rafael Balderas Hill,Sébastien Briot,Abdelhamid Chriette,Philippe Martinet 22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_9⟩ Communication dans un congrès hal-01759341v1
Wrench Capability Analysis of Aerial Cable Towed Systems Julian Benedict Czapalay Erskine,Abdelhamid Chriette,Stéphane Caro ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/DETC2018-85378⟩ Communication dans un congrès hal-01777623v1
Pose estimation scheme in vision system – preliminary results and first experimentations Sébastien Rouquet,Franck Plestan,Abdelhamid Chriette,Malek Ghanes,Arnaud Hamonet al. IEEE Conference on Control Technology and Applications, 2017, Kohala Coast, Hawaii, United States Communication dans un congrès hal-01726046v1
Dynamic sensor-based control Abdelhamid Chriette,Sylvain Vandernotte,Philippe Martinet,Adolfo Suarez Roos 2016 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Nov 2016, Phuket, France. ⟨10.1109/ICARCV.2016.7838639⟩ Communication dans un congrès hal-01774848v1
Performing Assembly Task Under Constraints Using 3D Sensor-Based Control Sylvain Vandernotte,Abdelhamid Chriette,Adolfo Suarez Roos,Philippe Martinet Intelligent Autonomous Systems, 2016, Padua, Italy. pp.1389-1399, ⟨10.1007/978-3-319-08338-4⟩ Communication dans un congrès hal-01774922v1
Nonlinear observers in vision system: Application to civil aircraft landing Victor Gibert,Laurent Burlion,Abdelhamid Chriette,Josep Boada,Franck Plestan 14th European Control Conference (ECC'15), Jul 2015, Linz, Austria. pp.1818-1823, ⟨10.1109/ECC.2015.7330802⟩ Communication dans un congrès hal-01317569v1

Poster de conférence (1)

Model-based system engineering approach for the conception of flexible production systems Puviyarasu .S.A,Catherine da Cunha,Farouk Belkadi,Alain Bernard,Abdelhamid Chriette Systems Engineering: Product, Process, Performance (Equipe IS3P) Réunion-LS2N, Sep 2019, Nantes, France Poster de conférence hal-03263104v1