EDERN OLLIVIER

Présentation

Je fus en poste de professeur vacataire en électronique au lycée privé catholique Albert de Mun. Je donnais des cours dans la filière STI2D pour rendre nos futurs employés plus autonome dans une perspective de développement durable.

Passé par les classes prépas, j'ai obtenu un diplôme d'ingénieur en automatique dans une école de mécanique à Besançon avec un double diplôme franco-allemand en technologie pour les transports à Karlsruhe. Après 2001, j'ai intégré le centre de recherche en informatique et en automatique près de chez moi, à Rocquencourt, où j'ai pu développer des lois de commande pour des véhicules automatisés, avec une partie en automatique et en informatique pour faire suivre une trajectoire prédéfinie à un de ces véhicules innovants. Pour la partie mathématique, j'ai élaboré un nouveau système d'équations linéarisées depuis un modèle odométrique avec des équations non linéaires.

Cela n'est pas simple de faire le contrôle-commande de ces véhicules sans avoir un appui mathématique, en effet la non-holonomie implique de nombreuses contraintes pour la génération d'une trajectoire de contrôle. De nombreuses théories, par exemple celle du filtrage de Kalman ou bien celle des minimums locaux, indiquent qu'il est cependant possible d'établir des estimations en localisation et aussi de générer de nouvelles trajectoires en s'appuyant sur un modèle et avec des lois de contrôle-commande. En effet le contrôle commande implique un retour d'état, pour avoir l'état du système avec la perturbation, comme en automatique des systèmes multi-variables, je me propose d'établir un contrôle commande d'un modèle bien connu des automaticiens, ou même des mathématiciens en herbes, il s'agit du modèle odométrique, dont la loi de comportement a été simulée, intégrée et expliquée, et donc établie de façon mathématique, et cependant je dois en tirer une validation par un retour d'état du système, il y a deux ou trois points à vérifier, et aussi il faut faire attention à la continuité, voir à la dérivabilité des équations.

Au centre de recherche de Rocquencourt, j'ai aussi pu côtoyer des grands noms des télécommunications et aussi des maillages adaptatifs et ce sont des gens très occupés par leurs problématiques de recherche, par les soucis d'encadrement des doctorants et de l'évolution permanente aux problèmes de nos sociétés.

Je fus un membre non permanent en 2001 intégré dans l'équipe IMARA de Monsieur Michel Parent présent dans le centre de recherche de l'Inria de Rocquencourt en France près de Versailles ce qui en fait le site principal* pour la recherche en informatique et en automatique en zone France. Il suffit de regarder dans les nouvelles des journaux pour se rendre compte de l'efficacité** du véhicule sans chauffeur.

En 2009-2009, je fus admis dans un prestigieux laboratoire de Sciences Physiques de l'in2p3 pour y faire de l'électronique analogique. A l'APC, je pouvais simuler et créer des chaînes d'acquisition pour des signaux rapides de l'ordre de 4-5 ns, je côtoyais des chercheurs en physique des particules (JEM-EUSO, Lisa, Athena), je pouvais y lire les articles scientifiques associés à ces théories (Higgs, théorie des cordes, le neutrino a t-il vraiment une masse ?), et aussi apprendre sur les télescopes à muons, ainsi que sur le comptage des photons par chambre noire (diode NIST et sphère intégrante).

Je note que je ne m'occupais que de la FEE ou Front End Electronics en référence à l'électronique chaude, il s'agit de l'électronique analogique qui va lire les mesures faites aux capteurs comme les photomultiplicateurs, et les intégrer, amplifier et seuiller. Le reste devait être numérisé ou enregistré dans la mémoire d'un FPGA, sorte de grosse unité de traitement des données en parallèle, et ensuite seulement, il eu été possible de soustraire ces évènements du bruit des muons dans une unité de calcul séquentiel, raccrochée aux données du télescope à rayons X par le lien série -space-wire-, une espèce de RS232 pour les bidouilleurs de l'espace. En l'occurence, il y avait un choix des composants dits spatialisables, dont des amplificateurs opérationnels, des dicriminateurs, des résistances et des condensateurs, pour les envoyer auprès du télescope. Ceci étant, un ingénieur en techniques expérimentales devait obtenir un signal d'anticoincidence avec des plastiques scintillants disposés tout autour du télescope et ainsi alimenter par fibre optique les photomultiplicateurs, qui devaient avoir une efficacité optique importante pour ce type de transduction. Un photomultiplicateur est obtenu avec une série de cathodes mises en regard qui déclenchent une production d'électrons si elle est sollicitée avec une amplification de 10^6, ensuite il faut créer une tension à partir de la charge amplifiée du photomultiplicateur à l'anode avec une résistance de tirage.

Grosso modo, il existe un modèle standard dont les propriétés sont déterminées par la plus grosse machine existante au LHC, étant donné que ce sont des leptons dans l'univers ; De plus il existe des paires positrons et électrons qui peuvent s'annihiler et former un muon ; Pour les protons, ce sont des particules de charge positive ; Pour les neutrinos, il penvent être solaires ou bien venir de réactions nucléaires comme à Chooz dans les Ardennes, cependant ils oscillent et ne sont observables que par de très grands instruments, ...

Pour les ondes gravitationnelles, je me demandais si elles étaient vraiment observables, il paraît que c'est possible avec un interféromètre et trois satellites. Ou bien sur Terre en Italie, une équipe les aurait observées avec un interféromètre disposant d'un bras suffisant.

Pour les observatoires comme au Chili ou sur la côte Ouest des Etats-unis, ou même à Hawaï, les chercheurs ou astronomes disposent de moyens d'observations des nébuleuses, des amas de galaxies, des étoiles et aussi pour voir des supernovas en cours d'explosion.

Pour Planck, il semble qu'il puisse mesurer la polarisation du fond diffus cosmologique.

Sinon biensûr, il y a une constante cosmologique trouvée par Hubble ; Elle serait là pour faire apparaître l'inflation de l'univers, une sorte de grosse bouilloire qui enflerait comme cela depuis toujours, à noter qu'à un moment il a fallu séparer la lumière de la matière, et là je ne suis pas compétent.

Il y a aussi l'observation des astres terriblement massiques, qui capturent toute matière, et là c'est un anglais qui subodore que cela se fait à des cadences relativistes, je ne vois pas trop comment, il y aurait aussi un rayonnement* associé à ce type d'étoiles dites massiques.

*https://fr.wikipedia.org/wiki/Spectre_%C3%A9lectromagn%C3%A9tique#Domaines_du_spectre_électromagnétique, ici je place un lien qui remet en perspective les différents domaines du spectre électromagnétique, pour bien faire comprendre les subtilités des cosmologues, qui trouvent par exemple un nouveau rayonnement issu d'un astre tellement massique qu'il échappe à la mécanique classique, une sorte de géant de l'espace qui émettrait de temps à autre un signal un peu caractéristique de son activité gargantuesque.

Je pense que tout cela sert aux parents à faire flipper leurs enfants ...

Sinon pour les parents, il y a De Sitter et ses espaces vectoriels ; Je ne suis pas très familier de ce type d'espaces vectoriels, je préfére les espaces euclidiens, et ceux qui sont un peu métriques.

Actuellement, je travaille un peu sur la simulation du modèle odométrique sous une plateforme Scilab, et je m'en félicite.

Après un delta non linéaire, la trajectoire est un peu chaotique, cependant continue, pas tellement dérivable.

Je dois dire que c'est difficile de trouver un delta adéquat pour obtenir une trajectoire un peu conforme à celle d'un véhicule.

Je ne regarde pas tellement les bibliographies des uns et des des autres et cependant je veux croire à une automatisation des transports en commun, si ce n'est pas pour la commune de Versailles ou bien celle de Sartrouville ... Ce sera sûrement pour une autre grande ville comme Rome ou bien Bratislava.

Bon à ce stade de la recherche en automatique, je dois signifier que pour ce qui est du modèle odométrique, le tour de la question a été fait, je dois remercier le Prof. Arnaud De La Fortelle pour toutes ces indications à la fois gentilles et pleines de bon sens tel que tout un chacun le souhaite.

Je ne referai pas deux fois la même simulation donc je la laisse en pré-publication avec un partage de la propriété au bénéfice du Prof. Arnaud De La Fortelle pour tout acquis de droit.

Biensûr j'embrasse mon mentor en la personne de Monsieur Michel Parent, qui fait jouïr de son expertise.

Suite à cela, j'ai été invité à faire un banc d'essai pour un tribomètre de freinage au laboratoire de mécanique de l'école centrale de Lille, avec Mandard et Hauss, nous discutions de temps en temps comme l'un était doctorant et l'autre un nouvel ingénieur en mécanique, avec Lesafre, aussi de temps en temps uniquement pour des raisons de pertinence, avec un ingénieur de l'ENSAM aussi pour des raisons d'humilité, et biensûr avec Desplanques pour des raisons de défiance.

Nota Bene : Pour la mission au Laboratoire de Mécanique de Lille, il y a eu un asservissement de fait et testé, c'est à dire en mécatronique, pour un banc d'essai tribométrique, le déplacement par un moteur sur une table de translation d'une partie mobile, je ne me souviens pas tout à fait des détails, je me souviens du montage avec Witz et Boidin, en salle de montage mécanique à l'école centrale de Lille ; Si quand même, merci à Xavier Cimetière pour la préparation et la réalisation de l'armoire électrique dudit moteur de translation et cela tout en Kollmorgen, et je devais réaliser le programme d'asservissement du moteur de puissance triphasé en 380 VAC -démarrage, intialisation, translation, arrêt-, bon cela étant, je devais aussi donner des cours d'électronique à l'IG2I, et toute réflexion faite, cela n'était pas compatible d'une part avec ma prestation au LML, et d'autre part avec mon envie de professorat en IUP ou en école d'ingénieur en électronique.

Il y a eu aussi l'asservissement de température avec une lampe, et un thermo-couple, et c'était dans l'encadrement en vigueur de procéder à des petites curiosités, avec la visite et le câblage du tribomètre de freinage en salle de démonstration, il faut savoir que pour la mécanique ce sont les maths qui commandent, avec les intégrales, bien définies, et je ne regrette rien.

Il y a eu encore le microscope électronique à effet tunnel pour inspecter les échantillons de métaux.

Pour seule information :

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00715347, en particulier en électronique, il faut faire bien attention aux plans de masse, en étoile souvent, et aussi aux signaux rapides, cf. le document archivé par l'APC.

J'avais été recruté par Olivetto et Waisbard sur une bourse du CNES, pour m'occuper de l'électronique de lecture d'un détecteur d'anticoincidence, avec Baronick, Chabaud et Gilliot nous devions faire en sorte que les muons -ces particules de hautes énergies- émettent un signal lumineux dans un plastique scintillant et que ce signal soit transmis par fibre optique à un photomultiplicateur qui puisse amplifier de manière électronique ce signal lumineux, ma charge étant de lire ce signal électronique issu du photomultiplicateur, de l'amplifier et de faire un seuil de caratérisation du signal rapide et électronique, ensuite vient l'enregistrement du signal et sa soustration comme bruit de fond d'un détecteur d'anticoincidence.

Waisbard m'avait donné pas mal de renseignements et aussi des simulations sur la chaine d'acquisition des signaux rapides et électroniques, donc je pouvais construire une chaine d'acquisition et d'amplification des signaux rapides et électroniques provenant d'un photomultiplicateur.

Olivetto lui s'occupait du côté plus administratif de la manoeuvre, avec son appui financier et sa charge de directeur technique d'un gros laboratoire de l'in2p3.

Colonges devait me donner quelques billes sur le durcissement des composants électroniques destinés au spatial, et aussi peut-être sur le &quot;space-wire&quot;, bon il préférait encadrer mon ingénieur en électronique numérique, puis me demander de reprendre son travail, malgré tout nous étions une bonne équipe et nous faisions attention à ne vexer personne ; Et oui, avec des réunions hebdomadaires, des prises de rendez-vous avec la commerciale de chez National Instruments, et un exposé sur le fonctionnement de la chaine instrumentale appelée RIO, chez eux.

Cela fait depuis 2009 que je n'avais pas revu tout cela et je veux penser que cela continue sous une forme ou une autre, l'électronique analogique étant en soi une matière tout à fait originale, biensûr la chaîne d'acquisition est parfaitement définie et aussi paramétrée, une simulation a été produite par Waisbard, je pense que cela est suffisant pour la partie électronique analogique, et cependant pour la partie numérique je dois me laisser guider par mon ingénieur en électronique numérique, un chinois appelé Chen recruté pour ses compétences et son style un peu spartiate, et donc le résultat est à estimer à l'aulne de ses compétences.

Vraiment c'est avec une grande quiétude que je revois les travaux qui ont été proposés par l'APC sur les projets de télescopes à hautes énergies, néanmoins je dois dire que je ne vois pas trop comment se passer de l'anticoincidence qui devrait supprimer un bruit de fond à 5kHz, il faut bien réaliser une soustraction en électronique numérique pour obtenir un signal débruité, donc je pense que cela doit rester dans le giron de l'APC pour une meilleure performance des matériels électroniques.

Pour unique information :

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02162501v2, en particulier en mathématiques, il faut faire bien attention à respecter la dérivation de l'équation non-linéaire du modèle odométrique, il s'agit d'une dérivée totale, et donc d'après mes cours de prépas il faut bien prendre en compte les variables dites cartésiennes de ceci, par rapport à X et par rapport à Y, la vitesse étant prise comme un paramètre fixé par le mathématicien, après il y a aussi le delta à prendre en compte, soit de façon dite arbitraire, soit de façon dite flottante, je ne sais pas trop et comme il y a un rapport avec l'angle au volant dudit véhicule, je laisse le choix dans le delta, la simulation étant maintenant bien engagée pour la rendre un peu publique, ou bien à publier dans un journal des transactions des véhicules intelligents, ouvert ou non.

Attention à prendre une machine suffisamment puissante et aussi avec un peu de mémoire vive; Par exemple un PC DELL sous Windows 10 conviendra parfaitement, avec une suite Scilab installée sur une belle partition, avec un disque de sauvegarde et aussi une petite imprimante pour vérifier les données enregistrées; Je n'ai pas réussi à faire fonctionner le logiciel sous Mac OS X, version 10.6.8, il semble que cela soit une question d'obscolescence du système d'exploitation, il existe cependant une installation sous Mac OS X pour Scilab, peut être certains utilisateurs pourront le faire, ou plutôt le refaire sous Mac OS X, j'ai utilisé le système d'exploitation Windows 10, parce que c'est le plus courant pour les nouveaux ordinateurs du commerce et qu'il est fourni à l'installation, après s'il y a un choix de la plateforme à refaire je prendrais Linux car c'est bien sûr gratuit et très bien maintenu dans ses distributions successives, soit une Mandriva, soit une Redhat, soit une Suse; Pour les logiciels mathématiques, il vaut mieux utiliser Mac OS X, c'est plus facile pour une question d'interface graphique et aussi d'ergonomie des navigateurs, à bon entendeur, bonne simulation.

Bis Nota Bene : Méfiez-vous grandement des logiciels de calculs mathématiques, j'en citerais quelques uns, Mathématica, Mapple et Matlab, qui sont souvent réservés à un public averti, pour faire des calculs en symbolique, souvent réservés à l'étude des équations différentielles ou bien aux différences finies; Une fois l'équation symbolique mise en action, il suffit de la faire résoudre par une petite procédure et afficher les valeurs ou bien ses évaluations, dans un domaine prédéfini -comme celle de l'équation de la chaleur, forte intéressante pour les futurs normaliens-, sinon je ne vois pas d'autres choses, étant donné qu'il existe des logiciels de dessins et d'annotations des figures assez bien faits dans le monde informatique.

Pour toute information :

Pour Georges K. je lui suis reconnaissant de beaucoup de choses dont certaines avancées en cosmologie cf. Athena*, et aussi peut-être en technologie et un peu en avance sur des sujets de recherche, pour le développement je ne sais pas, et il était déjà pas mal occupé avec sa caméra de surveillance. Il lègue à son pays adoptif de nombreuses avancées en technologie et aussi pour ce qui est des transformations en géométrie. Après il faut faire attention à son héritage.

*https://www.cosmos.esa.int/web/athena, vraiment très intéressant ces documents de synthèse. Il faut faire bien attention à l'angle d'incidence desdits rayons X, personnellement GK me disait encore que le terme anglais de &quot;grazing&quot; s'adaptait parfaitement à la définition de tels rayons.

Pour Hervé et Cyril Guiot, ce sont deux frères qui travaillent ensemble depuis de longues années, autrefois sous la tutelle d'un Georges Kryzé et il paraît qu'Hervé est un centralien et Cyril a son BTS d'électronique, j'avais eu un entretien téléphonique avec Léon Guiot, le papa des deux frères, et vraiment un bon patron ce Léon, biensûr il est toujours difficile d'établir des lois de fonctionnement dans une SARL, mais enfin bon avec ces deux là il faut faire bien attention, l'un à faire la pointeuse à chaque instant et l'autre à faire un petit montage mécanique (cf. le montage mécanique de l'obturateur de l'objectif de la caméra), j'y ai seulement travaillé pendant 6 mois et pour y faire un filtrage du premier ordre sur un logiciel de traitement des images de la caméra fait par Brice, de plus Hervé me demandait de créer un lecteur de la table des symboles du micrologiciel ce que j'ai fait bien entendu, un truc infaisable où il fallait aller chercher les symboles dans une liste des termes de ce micrologiciel. Pendant ce temps Monsieur Georges Kryzé refaisait l'inventaire de ses schémas électroniques pour sa caméra, et de temps en temps je pouvais discuter avec son ingénieur de validation, qui s'appelle Fabrice et qui avait fait une carte électronique de conversion des données des gyroscopes de la caméra du mode analogique au mode numérique.

Pour Sébastien Hébrard, je ne sais pas trop, sûrement une idée de plusieurs expériences pour en faire un parfait électronicien dans une start-up en fort développement de matériels destinés à l'armée française.

Pour Chen, il avait été recruté pour faire la partie numérique de l'électronique du détecteur de muons pour la soustraction du bruit de fond d'un télescope spatial du CEA, le reste est assez difficile à décrire, je ne pouvais pas reprendre son activité comme j'avais participé à son embauche donc je lui souhaite une longue carrière professionnelle dans un institut de recherche déjà éprouvé par la mort de son fondateur en la personne de Pierre Binétruy, il faut qu'il fasse attention à répondre aux besoins de ses chefs et aussi pour la partie qualité à bien rédiger les notices.

Pour Jacques Waisbard, il est en retraite de toute activité professionnelle donc je ne sais pas trop s'il a utilisé encore les grands outils de simulation électronique et aussi s'il continue de faire ses recherches historiques, comme c'est un ancien du collège de France je lui serais gréé de ne pas trop s'en faire pour le père Gorodetsky qui est le dernier de sa génération.

Pour Jäger, je ne suis pas compétent, il fait des dispositifs électroniques de recherche et aussi de développements et en particulier sur les cartes d'acquisition avec une électronique bas bruits, pour Boutonnet, je ne vois pas la solution, il faisait déjà pas mal de développements sur des matériels optoélectroniques, et pour Philippe Laurent, il est chef d'un service du CEA spécialement destiné à l'étude des phénomènes chauds de notre putain d'univers, Bon courage.

Pour Christian Olivetto et Stéphane Colonges, ce sont deux fonctionnaires zélés de l'in2p3*, donc ils peuvent faire ce qu'ils veulent car de toute manière Ils doivent en référer au directeur scientifique.

*J'ai participé à une campagne d'essais à l'accélérateur linéaire d'Orsay et un peu l'enfer.

Pour Mikael Gilliot et Julien Chabaud, le premier est parti du côté de Metz et le second est consultant en région parisienne, pour Prévôt, je ne vois pas bien en cosmologie ce qu'il compte faire si ce n'est du comptage de photons et encore avec l'appui du laboratoire de photodetection, et tutti quanti.

Pour Damien Prêle et Fabrice Voisin, ce sont d'excellents ingénieurs qui remplissent des pages et des pages de documents explicatifs pour des missions spatiales en recherche expérimentale.

Pour le câbleur, un grand plaisir d'avoir partagé un peu de son temps et de sa gentillesse. Il faut bien préciser que c'est un honneur de travailler avec un câbleur &quot;maison&quot;, lui venant du collège de France et moi avec tout ce matériel de dessous, mais bon il fallait avancer coûte que coûte, lui avec ses câbles et moi avec mes schémas en électronique, il y avait aussi le mécanicien du laboratoire, un certain Martial, très sympas et je lui demandais de me réaliser un boîtier pour faire rentrer toute cette électronique dans une boîte en aluminium, avec des ouvertures sur les côtés pour les connecteurs, je pense. Le câbleur m'aidait bien à placer et à souder les composants électroniques sur les chaînes d'acquisition, et ou numérisation des signaux rapides, je ne me souviens plus très bien du montage, et sûrement un acquis du collège de France que m'avait filer Waisbard, et je dois dire que j'avais rencontré le patron avec Waisbard, Binétruy qui était assis à son bureau à lire un bouquin sur la lumière, et vraiment très passionnant -sauf donc l'épisode à la photocopieuse où je ne comprenais pas très bien son rôle-.

Pour les savants de l'APC, ce sont souvent des professeurs d'université et vraiment je ne pense pas que ce soit une bonne idée de les embêter avec de l'anticoincidence*. Cependant les Auger, Binétruy, Géraud-Héraut, Laurent, Lebrun, etc font un travail remarquable, côté CNRS et CEA.

*Il y avait eu une réunion SimbolX à Toulouse avec un des chefs de la mission spatiale appelée SOHO, un télescope spatial pour l'étude des exoplanètes et vraiment il avait fallu présenter le thème de l'anticoincidence de manière scientifique à un public un peu averti, dont un allemand et quelques français intéressés par tout cet équipement pour détecter les muons.

Pour Bréel, il m'a fait découvrir une chose assez exceptionnelle, l'observation du fond diffus cosmologique*, une notion encore mal comprise par certains, si ce n'est quelques professeurs nimbus qui doivent bien se demander à quoi cela sert, bon je ne ferai pas l'apologie du fond diffus cosmologique, et cependant j'en garde un souvenir ému de le voir badiner avec son antenne et son poste d'observation sur une des terrasses de l'APC.

*https://www.nature.com/news/planck-telescope-peers-into-primordial-universe-1.12658, un beau lien en anglais pour savoir de quoi il s'agit, j'avais vu un café avec Delabrouille et son centre François Arago d'enregistrement et de formalisation des données spatiales, et vraiment un chic type. Sinon historiquement, il semble que cela soit relatif à une mesure faite par deux américains sur le toit d'une université new yorkaise. Ils recherchaient des traces d'émissions micro-ondes, avec un cornet, ou bien une espèce d'antenne pointée vers le ciel, et ils eurent quelques soucis avec les fientes de pigeons ; Et donc attention à ne pas confondre. De plus il y avait eu une trace de ce fond diffus cosmologique par le fait des américains qui étudièrent son spectre avec un satellite et bien entendu reçurent tous les honneurs, je pense ici à Smoot et sa bande de chercheurs, un prix Nobel, qui est venu faire son tour à l'APC, avec des présentations et aussi toute sorte de discussions.

Pour Froissart, je ne l'ai vu qu'une seule fois et c'était vraiment sympa de manger avec toute son équipe du collège de France, le père Gorodetsky me l'a défendu et j'ai cédé à la tentation d'un bon déjeuner dans l'enceinte de l'APC, bon pas de soucis, súrement un ponte dans sa discipline de recherche du laboratoire corpusculaire au collège de France.

Ici sont compilés mes derniers écrits***, j'ai produit un blog dans lequel j'ai compilé mes dernières avancées en matière de conduite autonome, etc.

*https://www.inriality.fr/transport/autonomobile/voiture/les-autonomobiles/

**https://www.lemonde.fr/m-voiture/article/2018/11/13/le-black-cab-debarque-a-paris_5382701_4497789.html

***http://www.ollivieredernjobblog.blog.lemonde.fr ou www.letransportintelligent.blog.com

Publications

Communication dans un congrès (4)

The Simbol-X Anticoincidence J. Chabaud,Philippe Laurent,S. Colonges,J. Barbay,J.-P. Baronicket al. 2nd International Simbol-X Symposium, Dec 2008, Paris, France. pp.82-84, ⟨10.1063/1.3149472⟩ Communication dans un congrès hal-00715347v1
Simultaneous map-plotting and localization method for unknown driving environment H. Chou,M. Traonmilin,Edern Ollivier,M. Parent IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control, 2004, Mar 2004, Taipei, Taiwan. ⟨10.1109/ICNSC.2004.1297064⟩ Communication dans un congrès hal-01773463v1
A simultaneous localization and mapping algorithm based on kalman filtering H. Chou,Edern Ollivier,M. Traonmilin,M. Parent IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 2004, Jun 2004, Parma, Italy. ⟨10.1109/IVS.2004.1336457⟩ Communication dans un congrès hal-01773464v1
Odometric navigation with matching of landscape features Michel Parent,Edern Ollivier ICARCV 2002: The Seventh International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, IEEE, Dec 2002, Singapore, Singapore. pp.757-762, ⟨10.1109/ICARCV.2002.1238517⟩ Communication dans un congrès hal-01915083v1

Pré-publication, Document de travail (5)

FROM THE EXPANSION OF THE SPACE OF THE DISPLACEMENTS TOWARDS THE TRANSFORMATIONS OF THE PLANE WITH THE INVOLVEMENT OF THE LEBESGUE’S THEOREM AND THE LIMIT Edern Ollivier 2022 Pré-publication, Document de travail hal-03572778v2
Demonstration of the propagation of the stochastic error of the odometric model by the recurrency Edern Ollivier 2021 Pré-publication, Document de travail hal-03313631v1
Solution of the odometric model by the hypergeometric function Edern Ollivier 2021 Pré-publication, Document de travail hal-03276644v2
Validation of the odometric model for the purpose of the numerical analysis Edern Ollivier 2020 Pré-publication, Document de travail hal-02977289v4
Simulation, integration and explanation of the odometric model for the purpose of the numerical analysis Edern Ollivier 2019 Pré-publication, Document de travail hal-02162501v10

Rapport (1)

From the expansion of the space of the displacements towards the transformations of the plane applied to the changing, bifurcating, intersecting and conducting lanes for the map matching Edern Ollivier IEEE. 2022 Rapport (rapport de recherche) hal-03335352v8