Frédéric Jean

Professeur de l'ENSTA
79
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Affiliations actuelles
  • Optimisation et commande (OC)
  • Unité de Mathématiques Appliquées (UMA)
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Présentation

Depuis mon doctorat de Mathématiques à l'Université Pierre et Marie Curie (Paris 6), en 1998, je suis enseignant-chercheur dans le groupe Optimisation et Commande de l'Unité de Mathématiques Appliquées (UMA) de l'ENSTA et j'ai obtenu mon HDR en 2007. Je suis professeur de l'ENSTA depuis 2011 et actuellement directeur de l'UMA.

Mes activités de recherche s'inscrivent dans le contexte de la théorie du contrôle non-linéaire, et plus précisément du contrôle géométrique, et portent à la fois sur des aspects théoriques (géométrie sous-riemannienne, systèmes non-holonomes, approche géométrique du contrôle optimal) et sur des applications, en particulier à la modélisation de la neuro-physiologie et au spatial.

Liste de publications par années: cliquer ici

Encadrement doctoral:

  • Ruixing Long (co-encadrement avec Yacine Chitour), thèse soutenue en 2010;
  • Dario Prandi (co-encadrement avec Ugo Boscain et Mario Sigalotti), thèse soutenue en 2013;
  • Cristopher Hermosilla (co-encadrement avec Hasnaa Zidani), thèse soutenue en 2015;
  • Boutheina Hafassa (co-encadrement avec Yacine Chitour, Mario Sigalotti), thèse soutenue en 2016;
  • Walid Bouhafs (co-encadrement avec Nahla Abdellatif), thèse soutenue en 2016;
  • Sofya Maslovskaya (co-encadrement avec Igor Zelenko), thèse soutenue en 2018;
  • Emilien Flayac (co-encadrement avec Karim Dahia et Bruno Hérissé), thèse soutenue en 2019;
  • Meryem Kafnemer (co-encadrement avec Yacine Chitour), thèse soutenue en 2022;
  • Othmane Jerhaoui (co-encadrement avec Hasnaa Zidani), thèse soutenue en 2022;
  • Clara Leparoux (co-encadrement avec Bruno Hérissé), thèse soutenue en 2023;
  • En Lai (co-encadrement avec Antoine Girard et Riccardo Bonalli), thèse débutée en 2024.

Supervision de postdoctorants: Terence Bayen (2007-2008, actuellement Professeur à l'Univ. d'Avignon); Paolo Mason (2008-2009, actuellement CR CNRS, L2S); Francesca Chittaro (2009-2011; actuellement Professeur Associé à l'Univ. de Trento); Laetitia Giraldi (2014-2015, actuellement CR Inria, Inria Sophia-Antipolis).

Publications

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Publications

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Co-Contraction Embodies Uncertainty: An Optimal Feedforward Strategy for Robust Motor Control

Bastien Berret , Dorian Verdel , Etienne Burdet , Frédéric Jean
PLoS Computational Biology, 2024, 20 (11), pp.e1012598. ⟨10.1101/2024.06.17.599269⟩
Article dans une revue hal-04615170 v1
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On the Accessibility and Controllability of Statistical Linearization for Stochastic Control: Algebraic Rank Conditions and their Genericity

Riccardo Bonalli , Clara Leparoux , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
Mathematical Control and Related Fields, 2024, 14 (2), ⟨10.3934/mcrf.2023020⟩
Article dans une revue hal-03737392 v1

Statistical Linearization for Robust Motion Planning

Clara Leparoux , Riccardo Bonalli , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
Systems and Control Letters, 2024, 189, pp.105825. ⟨10.1016/j.sysconle.2024.105825⟩
Article dans une revue hal-04013524 v1
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Deterministic optimal control on Riemannian manifolds under probability knowledge of the initial condition

Frédéric Jean , Othmane Jerhaoui , Hasnaa Zidani
SIAM Journal on Mathematical Analysis, 2023, 56 (3), pp.3326-3356. ⟨10.1137/23M1575251⟩
Article dans une revue hal-03564787 v2
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Robust Motion Planning of the Powered Descent of a Space Vehicle

Clara Leparoux , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
IFAC-PapersOnLine, 2023, 56 (2), pp.2001-2006. ⟨10.1016/j.ifacol.2023.10.1095⟩
Article dans une revue hal-03868313 v2
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Structure of optimal control for planetary landing with control and state constraints

Clara Leparoux , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
ESAIM: Control, Optimisation and Calculus of Variations, 2022, 28, ⟨10.1051/cocv/2022065⟩
Article dans une revue hal-03642339 v1
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Lp-asymptotic stability of 1D damped wave equations with localized and linear damping

Meryem Kafnemer , Mebkhout Benmiloud , Frédéric Jean , Yacine Chitour
ESAIM: Control, Optimisation and Calculus of Variations, 2022, ⟨10.1051/cocv/2021107⟩
Article dans une revue hal-03196874 v1
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On Weyl's type theorems and genericity of projective rigidity in sub-Riemannian Geometry

Frédéric Jean , Sofya Maslovskaya , Igor Zelenko
Geometriae Dedicata, 2021, 213 (1), pp.295-314. ⟨10.1007/s10711-020-00581-z⟩
Article dans une revue hal-02453709 v1
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Efficient computation of optimal open-loop controls for stochastic systems

Bastien Berret , Frédéric Jean
Article dans une revue hal-02158875 v2
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Periodical body's deformations are optimal strategies for locomotion

Laetitia Giraldi , Frédéric Jean
SIAM Journal on Control and Optimization, 2020, 58 (3), pp.1700-1714. ⟨10.1137/19M1280120⟩
Article dans une revue hal-02266220 v1
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On the regularity of abnormal minimizers for rank 2 sub-Riemannian structures

Davide Barilari , Yacine Chitour , Frédéric Jean , Dario Prandi , Mario Sigalotti
Journal de Mathématiques Pures et Appliquées, 2020, 133, pp.118-138. ⟨10.1016/j.matpur.2019.04.008⟩
Article dans une revue hal-01757343 v2

A Geometrical Approach for the Optimal Control of Sequencing Batch Bio-Reactors

Nahla Abdellatif , Walid Bouhafs , Jérôme Harmand , Frédéric Jean
Statistics, Optimization and Information Computing, 2020, 9 (2), pp.368-382. ⟨10.19139/soic-2310-5070-868⟩
Article dans une revue hal-03213054 v1
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Stochastic optimal open-loop control as a theory of force and impedance planning via muscle co-contraction

Bastien Berret , Frédéric Jean
PLoS Computational Biology, 2020, ⟨10.1371/journal.pcbi.1007414⟩
Article dans une revue hal-02290418 v1
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Horizontal holonomy and foliated manifolds

Yacine Chitour , Erlend Grong , Frédéric Jean , Petri Kokkonen
Annales de l'Institut Fourier, 2019, 69 (3), pp.1047-1086. ⟨10.5802/aif.3265⟩
Article dans une revue hal-01268119 v1
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On projective and affine equivalence of sub-Riemannian metrics

Frédéric Jean , S. Maslovskaya , I. Zelenko
Geometriae Dedicata, 2019, 203 (1), pp.279-319. ⟨10.1007/s10711-019-00437-1⟩
Article dans une revue hal-01683996 v1
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On measures in sub-Riemannian geometry

Roberta Ghezzi , Frédéric Jean
Séminaire de Théorie Spectrale et Géométrie, 2018, 33 (2015-2016), ⟨10.5802/tsg.312⟩
Article dans une revue hal-01452778 v3
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Inverse Optimal Control Problem: the Sub-Riemannian Case

Frédéric Jean , Sofya Maslovskaya , Igor Zelenko
IFAC-PapersOnLine, 2017, 50 (1), ⟨10.1016/j.ifacol.2017.08.105⟩
Article dans une revue hal-01452458 v1
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Why Don't We Move Slower? The Value of Time in the Neural Control of Action

Bastien Berret , Frédéric Jean
Journal of Neuroscience, 2016, 36 (4), pp.1056-1070. ⟨10.1523/JNEUROSCI.1921-15.2016⟩
Article dans une revue hal-01263658 v1

Complexity of control-affine motion planning

Frédéric Jean , Dario Prandi
SIAM Journal on Control and Optimization, 2015, 53 (2), pp.816-844. ⟨10.1137/130950793⟩
Article dans une revue hal-00909748 v1
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Hausdorff volume in non equiregular sub-Riemannian manifolds

Roberta Ghezzi , Frédéric Jean
Nonlinear Analysis: Theory, Methods and Applications, 2015, 126, pp.345-377. ⟨10.1016/j.na.2015.06.011⟩
Article dans une revue hal-01107470 v2
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Commande optimale en temps minimal d'un procédé biologique d'épuration de l'eau

Walid Bouafs , Nahla Abdellatif , Frédéric Jean , Harmand Jérôme
Revue Africaine de Recherche en Informatique et Mathématiques Appliquées, 2014, Volume 18, 2014, pp.35-51. ⟨10.46298/arima.1978⟩
Article dans une revue hal-01300091 v1
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On the inverse optimal control problems of the human locomotion: stability and robustness of the minimizers

Francesca Chittaro , Frédéric Jean , Paolo Mason
Journal of Mathematical Sciences, 2013, 195 (3), pp.269-287. ⟨10.1007/s10958-013-1579-z⟩
Article dans une revue hal-00774720 v1
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A Global Steering Method for Nonholonomic Systems

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Ruixing Long
Journal of Differential Equations, 2013, 254, pp.1903-1956. ⟨10.1016/j.jde.2012.11.012⟩
Article dans une revue hal-00712792 v1
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Optimal control models of the goal-oriented human locomotion

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Paolo Mason
SIAM Journal on Control and Optimization, 2012, 50 (1), pp.147-170. ⟨10.1137/100799344⟩
Article dans une revue hal-00493444 v1
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A new class of $({\cal H}^k,1)$-rectifiable subsets of metric spaces

Roberta Ghezzi , Frédéric Jean
Communications on Pure and Applied Analysis, 2012, 12 (2), pp.881-898. ⟨10.3934/cpaa.2013.12.881⟩
Article dans une revue hal-00623647 v2

A biomechanical inactivation principle

Bastien Berret , Frédéric Jean , Jean-Paul Gauthier
Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics, 2010, 268, pp.93--–116. ⟨10.1134/S0081543810010098⟩
Article dans une revue hal-00974994 v1
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Singular trajectories of control-affine systems

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Emmanuel Trélat
SIAM Journal on Control and Optimization, 2008, 47 (2), pp.1078--1095. ⟨10.1137/060663003⟩
Article dans une revue hal-00086397 v1
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The inactivation principle: mathematical solutions minimizing the absolute work and biological implications for the planning of arm movements.

Bastien Berret , Christian Darlot , Frédéric Jean , Thierry Pozzo , Charalambos Papaxanthis et al.
PLoS Computational Biology, 2008, 4 (10), pp.e1000194. ⟨10.1371/journal.pcbi.1000194⟩
Article dans une revue inserm-00705805 v1
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Genericity results for singular curves

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Emmanuel Trélat
Journal of Differential Geometry, 2006, 73 (1), pp.45-73. ⟨10.4310/jdg/1146680512⟩
Article dans une revue hal-00086357 v1

Nonhomogeneous nilpotent approximations for systems with singularities

Marilena Vendittelli , Giuseppe Oriolo , Frédéric Jean , Jean-Paul Laumond
IEEE Transactions on Automatic Control, 2004, 49 (2), pp.261-266. ⟨10.1109/TAC.2003.822872⟩
Article dans une revue hal-00988934 v1

Measures of Transverse Paths in Sub-Riemannian Geometry

Elisha Falbel , Frédéric Jean
Journal d'analyse mathématique, 2003, 91 (1), pp.231-246. ⟨10.1007/BF02788789⟩
Article dans une revue istex hal-00989831 v1

Entropy and complexity of a path in sub-Riemannian geometry

Frédéric Jean
ESAIM: Control, Optimisation and Calculus of Variations, 2003, 9 (-), pp.485-508. ⟨10.1051/cocv:2003024⟩
Article dans une revue hal-00849556 v1
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Generic properties of singular trajectories

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Emmanuel Trélat
Comptes rendus de l'Académie des sciences. Série I, Mathématique, 2003, 337 (1), pp.49--52
Article dans une revue hal-00086321 v1

Complexity of Nonholonomic motion planning

Frédéric Jean
International Journal of Control, 2001, 74 (8), pp.776-782. ⟨10.1080/00207170010017392⟩
Article dans une revue hal-01010759 v1

Uniform Estimation of Sub-Riemannian Balls

Frédéric Jean
Journal on Dynamical and Control Systems, 2001, 7 (4), pp.473-500. ⟨10.1023/A:1013154500463⟩
Article dans une revue istex hal-01010757 v1

Multiplicity of Polynomials on Trajectories of Polynomials Vector Fields in C3

Andrei Gabrielov , Frédéric Jean , Jean-Jacques Risler
Banach Center Publications, 1998, 44 (1), pp.109-121
Article dans une revue hal-01010760 v1

The car with N Trailers : characterization of the singular configurations

Frédéric Jean
ESAIM: Control, Optimisation and Calculus of Variations, 1996, 1, pp.241-266. ⟨10.1051/cocv:1996108⟩
Article dans une revue hal-03502471 v1
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Optimal planetary landing with pointing and glide-slope constraints

Clara Leparoux , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
61st IEEE Conference on Decision and Control, 2022, Cancún, Mexico. pp.4357-4362, ⟨10.1109/CDC51059.2022.9992735⟩
Communication dans un congrès hal-03641631 v1
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A Mayer optimal control problem on Wasserstein spaces over Riemannian manifolds

Frédéric Jean , Othmane Jerhaoui , Hasnaa Zidani
18th IFAC Workshop on Control Applications of Optimization, 2022, Gif-sur-Yvette, France. pp.44-49, ⟨10.1016/j.ifacol.2022.08.079⟩
Communication dans un congrès hal-03925961 v1
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Injectivity of the inverse optimal control problem for control-affine systems

Frédéric Jean , Sofya Maslovskaya
2019 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2019, Nice, France. ⟨10.1109/CDC40024.2019.9028877⟩
Communication dans un congrès hal-02089575 v1

A Unifying vision of Particle Filtering and Explicit Dual Control in Stochastic Control

Emilien Flayac , Karim Dahia , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
French-GermanSwiss Conference on Optimization, Sep 2019, Nice, France
Communication dans un congrès hal-04917704 v1
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Dual Particle Output Feedback Control based on Lyapunov drifts for nonlinear systems

Emilien Flayac , Karim Dahia , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2018, Miami Beach, United States. pp.250-255, ⟨10.1109/CDC.2018.8619640⟩
Communication dans un congrès hal-01744262 v1
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Inverse Optimal Control Problem: The Linear-Quadratic Case

Frédéric Jean , Sofya Maslovskaya
2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2018, Miami Beach, United States. ⟨10.1109/CDC.2018.8619204⟩
Communication dans un congrès hal-01740438 v1

Nonlinear fisher particle output feedback control and its application to terrain aided navigation

Emilien Flayac , Karim Dahia , Bruno Hérissé , Frédéric Jean
2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2017, Melbourne, Australia. ⟨10.1109/CDC.2017.8263874⟩
Communication dans un congrès hal-01744226 v1

Commande optimale en temps minimal d'un procédé biologique d'épuration de l'eau

Walid Bouhafs , Nahla Abdellatif , Frédéric Jean , Jérôme Harmand
Proceedings of the International Joint Conference CB-WR-MED Conference/ 2nd AOP' Tunisia Conference for Sustainable Water Management. Tunis: April, 24―27,, 2013, Tunis, Tunisie. pp.225-226
Communication dans un congrès hal-00859572 v1

A geometrical approach for the resolution of an optimal control problem

Walid Bouhafs , Nahla Abdellatif , Frédéric Jean , Jérôme Harmand
International Conference on Advances in Applied Mathematics ICAAM-2013, Dec 2013, Hammamet, Tunisia
Communication dans un congrès hal-00925667 v1
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Geometric modeling of the movement based on an inverse optimal control approach

Frédéric Jean , Paolo Mason , Francesca Chittaro
52nd IEEE Conference on Decision and Control CDC 2013, Dec 2013, Florence, Italy. pp.1816-1821, ⟨10.1109/cdc.2013.6760146⟩
Communication dans un congrès hal-00925297 v1
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Control of Nonholonomic Systems and Sub-Riemannian Geometry

Frédéric Jean
École de recherche CIMPA : Géométrie sous-riemannienne, Jan 2012, Beyrouth, Lebanon
Communication dans un congrès hal-00700932 v2

Commande optimale en temps minimal d’un procédé biologique d’épuration de l’eau

Walid Bouhafs , Nahla Abdellatif , Frédéric Jean , Jérôme Harmand
11. Colloque Africain sur la Recherche en Informatique et en Mathématiques Appliquées (CARI’2012), Oct 2012, Alger, Algérie
Communication dans un congrès hal-01135775 v1

Biologically inspired sensory motor control of a 2-link robotic arm actuated by McKibben muscles

Frédéric Jean , Sofiane Ouanezar , Bertrand Tondu , Marc Maier , Christian Darlot et al.
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2011, Shanghai, France. pp.2785-2791, ⟨10.1109/ICRA.2011.5980553⟩
Communication dans un congrès hal-03502576 v1

An Explicit Desingularization Procedure for General Nonholonomic Systems

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Ruixing Long
49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2010, Atlanta, United States. ⟨10.1109/CDC.2010.5717402⟩
Communication dans un congrès hal-02320826 v1
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Analysis of optimal control models for the human locomotion

Yacine Chitour , Francesca Chittaro , Frédéric Jean , Paolo Mason
49th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2010, Atlanta, United States. 6 p., ⟨10.1109/cdc.2010.5717396⟩
Communication dans un congrès hal-00522688 v1
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Asymptotic analysis of an optimal control problem connected to the human locomotion

Terence Bayen , Yacine Chitour , Frédéric Jean , Paolo Mason
48th IEEE Conference on Decision and Control held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference, CDC/CCC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.2248-2253, ⟨10.1109/CDC.2009.5400873⟩
Communication dans un congrès hal-02320802 v1

A global steering method for general dynamical nonholonomic systems

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Ruixing Long
48th IEEE Conference on Decision and Control held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference, CDC/CCC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.27-32, ⟨10.1109/CDC.2009.5400197⟩
Communication dans un congrès hal-02320809 v1

A globally convergent steering algorithm for regular nonholonomic systems

Frédéric Jean , G. Oriolo , M. Vendittelli
44th IEEE Conference on Decision and Control, 2005, Seville, France. pp.7514-7519, ⟨10.1109/CDC.2005.1583374⟩
Communication dans un congrès hal-03502577 v1
Image document

Singular trajectories of driftless and control-affine systems

Yacine Chitour , Frédéric Jean , Emmanuel Trélat
44th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2005, seville, Spain. 6 p., ⟨10.1109/cdc.2005.1582278⟩
Communication dans un congrès hal-00086464 v1

Measures of Sub-Riemannian Paths

Frédéric Jean , Elisha Falbel
1st Junior European Conference on Control Theory and Stabilization, 2002, Dijon, France
Communication dans un congrès hal-03502578 v1

The singular locus for the n-trailers car control system

Frédéric Jean
1995 34th IEEE Conference on Decision and Control, 1995, New Orleans, United States. pp.3869-3870, ⟨10.1109/CDC.1995.479204⟩
Communication dans un congrès hal-03502580 v1

Optimality and modularity in human movement: from optimal control to muscle synergies

B. Berret , Ioannis Delis , Jeremie Gaveau , Frédéric Jean
Venture G.; Laumond JP.; Watier B. Biomechanics of Anthropomorphic Systems, 124, Springer, 2019, Springer Tracts in Advanced Robotics, 978-3-319-93869-1. ⟨10.1007/978-3-319-93870-7_6⟩
Chapitre d'ouvrage hal-01744832 v1
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On the duration of human movement: from self-paced to slow/fast reaches up to Fitts's law

Frédéric Jean , Bastien Berret
Jean-Paul Laumond, Nicolas Mansard and Jean-Bernard Lasserre. Geometric and Numerical Foundations of Movements , 117, Springer International Publishing, 2017, Springer Tracts in Advanced Robotics, 978-3-319-51546-5
Chapitre d'ouvrage hal-01312687 v1
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La mécanique des Sphères de Lie: un futur pour la CAO?

Christian Arber , Frédéric Jean
SMF. Des mathématiques au monde socio-économique, 28, 2015, Fascicules « Journée annuelle » de la SMF
Chapitre d'ouvrage hal-01175755 v1

Hausdorff measures and dimensions in non equiregular sub-Riemannian manifolds

Roberta Ghezzi , Frédéric Jean
Geometric Control and sub-Riemannian geometry, 5, Springer International Publishing, pp.201-218, 2014, Springer INdAM Series, 978-3-319-02132-4. ⟨10.1007/978-3-319-02132-4_13⟩
Chapitre d'ouvrage hal-01137582 v1

Paths in sub-Riemannian geometry

Frédéric Jean
Nonlinear control in the Year 2000, Springer London, pp.569-574, 2001, ⟨10.1007/BFb0110241⟩
Chapitre d'ouvrage istex hal-03502521 v1

Geometry of nonholonomic systems

Frédéric Jean , André Bellaïche , Jean-Jacques Risler
Robot Motion Planning and Control, Springer-Verlag, pp.55-91, 1998, ⟨10.1007/BFb0036071⟩
Chapitre d'ouvrage istex hal-03502575 v1

Elementary approximation of exponentials of Lie polynomials

Frédéric Jean , Pierre-Vincent Koseleff
Applied Algebra, Algebraic Algorithms and Error-Correcting Codes, 1255, Springer Berlin Heidelberg, pp.174-188, 1997, Lecture Notes in Computer Science, ⟨10.1007/3-540-63163-1_14⟩
Chapitre d'ouvrage hal-03502579 v1

Complexités pour les systèmes non-holonomes

Frédéric Jean
Optimisation et contrôle [math.OC]. Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, 1998. Français. ⟨NNT : ⟩
Thèse tel-03502583 v1
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Géométrie sous-riemannienne et contrôle non-linéaire

Frédéric Jean
Optimisation et contrôle [math.OC]. Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, 2007
HDR tel-03502582 v1