
Présentation
Depuis mon doctorat de Mathématiques à l'Université Pierre et Marie Curie (Paris 6), en 1998, je suis enseignant-chercheur dans le groupe Optimisation et Commande de l'Unité de Mathématiques Appliquées (UMA) de l'ENSTA et j'ai obtenu mon HDR en 2007. Je suis professeur de l'ENSTA depuis 2011 et actuellement directeur de l'UMA.
Mes activités de recherche s'inscrivent dans le contexte de la théorie du contrôle non-linéaire, et plus précisément du contrôle géométrique, et portent à la fois sur des aspects théoriques (géométrie sous-riemannienne, systèmes non-holonomes, approche géométrique du contrôle optimal) et sur des applications, en particulier à la modélisation de la neuro-physiologie et au spatial.
Liste de publications par années: cliquer ici
Encadrement doctoral:
- Ruixing Long (co-encadrement avec Yacine Chitour), thèse soutenue en 2010;
- Dario Prandi (co-encadrement avec Ugo Boscain et Mario Sigalotti), thèse soutenue en 2013;
- Cristopher Hermosilla (co-encadrement avec Hasnaa Zidani), thèse soutenue en 2015;
- Boutheina Hafassa (co-encadrement avec Yacine Chitour, Mario Sigalotti), thèse soutenue en 2016;
- Walid Bouhafs (co-encadrement avec Nahla Abdellatif), thèse soutenue en 2016;
- Sofya Maslovskaya (co-encadrement avec Igor Zelenko), thèse soutenue en 2018;
- Emilien Flayac (co-encadrement avec Karim Dahia et Bruno Hérissé), thèse soutenue en 2019;
- Meryem Kafnemer (co-encadrement avec Yacine Chitour), thèse soutenue en 2022;
- Othmane Jerhaoui (co-encadrement avec Hasnaa Zidani), thèse soutenue en 2022;
- Clara Leparoux (co-encadrement avec Bruno Hérissé), thèse soutenue en 2023;
- En Lai (co-encadrement avec Antoine Girard et Riccardo Bonalli), thèse débutée en 2024.
Supervision de postdoctorants: Terence Bayen (2007-2008, actuellement Professeur à l'Univ. d'Avignon); Paolo Mason (2008-2009, actuellement CR CNRS, L2S); Francesca Chittaro (2009-2011; actuellement Professeur Associé à l'Univ. de Trento); Laetitia Giraldi (2014-2015, actuellement CR Inria, Inria Sophia-Antipolis).
Publications
Publications
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Optimal planetary landing with pointing and glide-slope constraints61st IEEE Conference on Decision and Control, 2022, Cancún, Mexico. pp.4357-4362, ⟨10.1109/CDC51059.2022.9992735⟩
Communication dans un congrès
hal-03641631
v1
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A Mayer optimal control problem on Wasserstein spaces over Riemannian manifolds18th IFAC Workshop on Control Applications of Optimization, 2022, Gif-sur-Yvette, France. pp.44-49, ⟨10.1016/j.ifacol.2022.08.079⟩
Communication dans un congrès
hal-03925961
v1
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Injectivity of the inverse optimal control problem for control-affine systems2019 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2019, Nice, France. ⟨10.1109/CDC40024.2019.9028877⟩
Communication dans un congrès
hal-02089575
v1
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A Unifying vision of Particle Filtering and Explicit Dual Control in Stochastic ControlFrench-GermanSwiss Conference on Optimization, Sep 2019, Nice, France
Communication dans un congrès
hal-04917704
v1
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Dual Particle Output Feedback Control based on Lyapunov drifts for nonlinear systems2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2018, Miami Beach, United States. pp.250-255, ⟨10.1109/CDC.2018.8619640⟩
Communication dans un congrès
hal-01744262
v1
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Inverse Optimal Control Problem: The Linear-Quadratic Case2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2018, Miami Beach, United States. ⟨10.1109/CDC.2018.8619204⟩
Communication dans un congrès
hal-01740438
v1
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Nonlinear fisher particle output feedback control and its application to terrain aided navigation2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2017, Melbourne, Australia. ⟨10.1109/CDC.2017.8263874⟩
Communication dans un congrès
hal-01744226
v1
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Commande optimale en temps minimal d'un procédé biologique d'épuration de l'eauProceedings of the International Joint Conference CB-WR-MED Conference/ 2nd AOP' Tunisia Conference for Sustainable Water Management. Tunis: April, 24―27,, 2013, Tunis, Tunisie. pp.225-226
Communication dans un congrès
hal-00859572
v1
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A geometrical approach for the resolution of an optimal control problemInternational Conference on Advances in Applied Mathematics ICAAM-2013, Dec 2013, Hammamet, Tunisia
Communication dans un congrès
hal-00925667
v1
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Geometric modeling of the movement based on an inverse optimal control approach52nd IEEE Conference on Decision and Control CDC 2013, Dec 2013, Florence, Italy. pp.1816-1821, ⟨10.1109/cdc.2013.6760146⟩
Communication dans un congrès
hal-00925297
v1
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Control of Nonholonomic Systems and Sub-Riemannian GeometryÉcole de recherche CIMPA : Géométrie sous-riemannienne, Jan 2012, Beyrouth, Lebanon
Communication dans un congrès
hal-00700932
v2
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Commande optimale en temps minimal d’un procédé biologique d’épuration de l’eau11. Colloque Africain sur la Recherche en Informatique et en Mathématiques Appliquées (CARI’2012), Oct 2012, Alger, Algérie
Communication dans un congrès
hal-01135775
v1
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Biologically inspired sensory motor control of a 2-link robotic arm actuated by McKibben muscles2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2011, Shanghai, France. pp.2785-2791, ⟨10.1109/ICRA.2011.5980553⟩
Communication dans un congrès
hal-03502576
v1
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An Explicit Desingularization Procedure for General Nonholonomic Systems49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec 2010, Atlanta, United States. ⟨10.1109/CDC.2010.5717402⟩
Communication dans un congrès
hal-02320826
v1
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Analysis of optimal control models for the human locomotion49th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2010, Atlanta, United States. 6 p., ⟨10.1109/cdc.2010.5717396⟩
Communication dans un congrès
hal-00522688
v1
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Asymptotic analysis of an optimal control problem connected to the human locomotion48th IEEE Conference on Decision and Control held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference, CDC/CCC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.2248-2253, ⟨10.1109/CDC.2009.5400873⟩
Communication dans un congrès
hal-02320802
v1
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A global steering method for general dynamical nonholonomic systems48th IEEE Conference on Decision and Control held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference, CDC/CCC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.27-32, ⟨10.1109/CDC.2009.5400197⟩
Communication dans un congrès
hal-02320809
v1
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A globally convergent steering algorithm for regular nonholonomic systems44th IEEE Conference on Decision and Control, 2005, Seville, France. pp.7514-7519, ⟨10.1109/CDC.2005.1583374⟩
Communication dans un congrès
hal-03502577
v1
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Singular trajectories of driftless and control-affine systems44th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2005, seville, Spain. 6 p., ⟨10.1109/cdc.2005.1582278⟩
Communication dans un congrès
hal-00086464
v1
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Measures of Sub-Riemannian Paths1st Junior European Conference on Control Theory and Stabilization, 2002, Dijon, France
Communication dans un congrès
hal-03502578
v1
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The singular locus for the n-trailers car control system1995 34th IEEE Conference on Decision and Control, 1995, New Orleans, United States. pp.3869-3870, ⟨10.1109/CDC.1995.479204⟩
Communication dans un congrès
hal-03502580
v1
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Stabilité et commande des systèmes dynamiquesPresses de l'ENSTA. 2017, 978-2-7225-0956
Ouvrages
hal-01744300
v1
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Control of Nonholonomic Systems: from Sub-Riemannian Geometry to Motion PlanningSpringer International Publishing, 2014, SpringerBriefs in Mathematics, 978-3-319-08689-7. ⟨10.1007/978-3-319-08690-3⟩
Ouvrages
hal-01137580
v1
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Stabilité et commande des systèmes dynamiquesLes Presses de l'ENSTA. 2011
Ouvrages
hal-01263668
v1
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Optimality and modularity in human movement: from optimal control to muscle synergiesVenture G.; Laumond JP.; Watier B. Biomechanics of Anthropomorphic Systems, 124, Springer, 2019, Springer Tracts in Advanced Robotics, 978-3-319-93869-1. ⟨10.1007/978-3-319-93870-7_6⟩
Chapitre d'ouvrage
hal-01744832
v1
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On the duration of human movement: from self-paced to slow/fast reaches up to Fitts's lawJean-Paul Laumond, Nicolas Mansard and Jean-Bernard Lasserre. Geometric and Numerical Foundations of Movements , 117, Springer International Publishing, 2017, Springer Tracts in Advanced Robotics, 978-3-319-51546-5
Chapitre d'ouvrage
hal-01312687
v1
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La mécanique des Sphères de Lie: un futur pour la CAO?SMF. Des mathématiques au monde socio-économique, 28, 2015, Fascicules « Journée annuelle » de la SMF
Chapitre d'ouvrage
hal-01175755
v1
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Hausdorff measures and dimensions in non equiregular sub-Riemannian manifoldsGeometric Control and sub-Riemannian geometry, 5, Springer International Publishing, pp.201-218, 2014, Springer INdAM Series, 978-3-319-02132-4. ⟨10.1007/978-3-319-02132-4_13⟩
Chapitre d'ouvrage
hal-01137582
v1
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Paths in sub-Riemannian geometryNonlinear control in the Year 2000, Springer London, pp.569-574, 2001, ⟨10.1007/BFb0110241⟩
Chapitre d'ouvrage
istex
hal-03502521
v1
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Geometry of nonholonomic systemsRobot Motion Planning and Control, Springer-Verlag, pp.55-91, 1998, ⟨10.1007/BFb0036071⟩
Chapitre d'ouvrage
istex
hal-03502575
v1
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Elementary approximation of exponentials of Lie polynomialsApplied Algebra, Algebraic Algorithms and Error-Correcting Codes, 1255, Springer Berlin Heidelberg, pp.174-188, 1997, Lecture Notes in Computer Science, ⟨10.1007/3-540-63163-1_14⟩
Chapitre d'ouvrage
hal-03502579
v1
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Withdrawal of: Solution of the Ovals problem2025
Pré-publication, Document de travail
hal-04974901
v2
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Not all sub-Riemannian minimizing geodesics are smooth2025
Pré-publication, Document de travail
(preprint/prepublication)
hal-04885315
v2
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Inverse optimal control problem in the non autonomous linear-quadratic case2024
Pré-publication, Document de travail
(preprint/prepublication)
hal-04620838
v1
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Two-phase Trajectory Planning Method for Robust Planetary Landing in a Sensor-equipped Area2024
Pré-publication, Document de travail
(preprint/prepublication)
hal-04752772
v1
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A unifying vision of Particle Filtering and Explicit Dual Control2020
Pré-publication, Document de travail
hal-02623646
v1
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Hausdorff measures and dimensions in non equiregular sub-Riemannian manifolds2013
Pré-publication, Document de travail
(working paper)
hal-00776744
v1
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Modélisation des voies de la commande saccadique2012
Pré-publication, Document de travail
(working paper)
hal-00679950
v2
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Complexités pour les systèmes non-holonomesOptimisation et contrôle [math.OC]. Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, 1998. Français. ⟨NNT : ⟩
Thèse
tel-03502583
v1
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Géométrie sous-riemannienne et contrôle non-linéaireOptimisation et contrôle [math.OC]. Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, 2007
HDR
tel-03502582
v1
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Commande des SystèmesMaster. AUT201 - Commande des Systèmes, France. 2024
Cours
hal-04417310
v1
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Géométrie Différentielle et Application au Contrôle GéométriqueLicence. France. 2022
Cours
hal-03243924
v3
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