Marie-Aude VITRANI
Présentation
Je suis maitresse de conférences à Sorbonne Université (ex-UPMC) depuis 2008. J’ai soutenu mon habilitation à diriger les recherches en juin 2016 et suis qualifiée aux fonctions de professeur des Universités. Depuis je mène mon activité de recherche à l’ISIR, au sein de l’équipe AGATHE (Assistance au Geste et Applications THErapeutiques). Mes travaux de recherche portent sur la conception et la commande de dispositifs robotiques d’assistance aux gestes médico-chirurgicaux. Mes activités portent plus précisément sur les modalités de couplage entre l’imageur et le robot. Sur ce thème de recherche, j’ai participé à l’encadrement de trois thèses soutenues en mai 2011 (J.Nizard 90%, obstétrique), septembre 2013 (A.Marx 50%, dépistage du cancer du sein) et septembre 2014 (C.Torterotot 60% urologie). Je dirige actuellement 3 thèses, celle Rémi Chalard (depuis le 1 er octobre 2016, urologie), celle d'Eléonore Ferrier-Barbut (depuis le 1er octobre 2018, co-direction avec Vanda Luengo) et celle de Jésus Mago (depuis le 1er février 2019, thèse CIFRE avec la socitété HAPTION). J’ai été coordinatrice pour l’UPMC de deux projets en partenariat industriel (ANR 2011-2014 PROSBOT puis FUI 2014-2017 MIRAS, urologie). Je suis porteuse du projet ANR 2017-2020 ROBUST (gynécologie). Je suis également coordinatrice du projet intégré "Cockpit Chirurgical" du labex CAMI. J'exerce mon activité d’enseignement essentiellement à Polytech Sorbonne. J'ai tout d’abord participé à la création de la spécialité Robotique en 2006 puis j'en ai assuré la responsabilté de septembre 2011 à avril 2016. Je continue à en assurer la coordination de l’année 3 (niveau L3). Je suis impliquée dans des projets d’innovation pédagogiques : comme partenaire de FormInnov’2016 « Semaine Apprendre Activement à Polytech » et coordinatrice pour Sorbonne Université de EIT Health’2018 « Innovation Days ». Enfin, entre mai 2016 et mars 2018 j'ai participé au groupe de travail sur l’innovation pédagogique coordonné par Vanda Luengo dans le cadre d’une mission confiée par la vice-présidente à la formation et à l’insertion professionnelle. L’objectif de ce groupe et de pré-figurer un dispositif d’accompagnement des enseignants. A ce titre, je suis plus particulièrement chargée de la mise en place d’un « teaching lab » à l’UPMC (lieu de co-working et d’expérimentation autour de la pédagogie). Depuis mars 2018, je suis directrice-adjointe "pédagogies innovantes" de CAPSULE Centre d'Accompagnement pour la Pédagogie et de SUpport à l'Experimentation. J'ai aussi été nommée « responsable formation » de l’Institut Universitaire pour l’Ingénierie en Santé.
Publications
Publications
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Stiffness Perception Device Based on Skin-Stretch for Laparoscopic Surgery: Radial Palpation and Influence of the Fulcrum Effect2025 IEEE World Haptics Conference (WHC), Jul 2025, Suwon, South Korea. pp.243-254, ⟨10.1109/WHC64065.2025.11123259⟩ |
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Head Mounted Displays in Surgical Training and Planning: A Literature Review34e conférence internationale francophone sur l’Interaction Humain-Machine (IHM'23), AFHIM, Apr 2023, Troyes et Bar sur Aube, France. ⟨10.1145/3583961.3583973⟩ |
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End-of-instrument Stiffness Perception Device Based on Sensory Augmentation for Laparoscopic SurgeryConference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery, Apr 2022, Naples, Italy. https://cras-eu.org/wp-content/uploads/2022/04/CRAS22_proceedings.pdf |
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Fall detection for robotic endoscope holders in Minimally Invasive SurgeryIROS 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2021, Prague, Czech Republic |
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Fast and accurate intracorporeal targeting through an anatomical orifice exhibiting unknown behaviorICRA, Jun 2020, Paris, France |
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Impacts of Telemanipulation in Robotic Assisted SurgeryCHI Conference on Human Factors in Computing Systems Proceedings (CHI 2019), May 2019, Glasgow, United Kingdom. ⟨10.1145/3290605.3300813⟩ |
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AUTOFocus: Reaching a target in the prostate with a 3D-ultrasound image-based control lawHamlyn Symposium on Medical Robotics, Jun 2018, Londres, United Kingdom |
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Étude du plectre de clavecin : modélisation et résultats expérimentauxCFM 2015 - 22ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2015, Lyon, France |
Achieving high precision in prostate biopsy thanks to robot closed loop control based on 3d ultrasound imagingSurgetica 2014, 2014, -, Unknown Region. pp.1-4 |
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Toward remote teleoperation with eye and hand: A first experimental study3rd Joint Workshop on New Technologies for Computer/Robot Assisted Surgery (CRAS2013), Sep 2013, Veronne, Italy |
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Underactuated comanipulation for ultrasound breast examsIEEE EMBS, Jul 2013, OSAKA, Japan. ⟨10.1109/EMBC.2013.6610639⟩ |
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Harp plucking robotic fingerIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. ⟨10.1109/IROS.2012.6385720⟩ |
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DROPIC: A tool for the study of string instruments in playing conditionsAcoustics 2012, Apr 2012, Nantes, France |
Analysis of endorectal probe kinematics during prostate biopsiesThe Hamlyn Symposium on Medical Robotics, 2010, -, Unknown Region. pp.47-48 |
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A robust ultrasound-based visual servoing approach for automatic guidance of a surgical instrument with in vivo experimentsThe First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2006. BioRob 2006., Feb 2006, Pisa, Italy. pp.35-40, ⟨10.1109/BIOROB.2006.1639056⟩ |
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Robust Real-Time Instrument Tracking in Ultrasound Images for Visual ServoingIEEE ICRA, Apr 2005, Barcelona, Spain. ⟨10.1109/ROBOT.2005.1570434⟩ |
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Automatic Guidance of a Surgical Instrument with Ultrasound Based Visual Servoing2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 2005, Barcelona, France. pp.508-513, ⟨10.1109/ROBOT.2005.1570169⟩ |
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Force Controlled Laparoscopic Surgical Robot without Distal ForceSensingISER, Jun 2004, Singapore, Singapore |
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Torque Control of Electrorheological Fluidic Actuators for Haptic Vehicular Instrument ControlsIEEE ICRA, Apr 2004, New Orleans, United States. ⟨10.1109/ROBOT.2004.1307241⟩ |
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Torque Control of Electrorheological Fluidic ActuatorsAmerican Control Conference, Jun 2004, Boston, United States. pp.5072-5077 |
End-of-instrument stiffness perception device based on sensory augmentation for laparoscopic surgeryEurohaptics 2022, San Diego, United States, janvier 2022, May 2022, Hambourg, Germany. , 2022 |
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A surgical Cockpit for Minimally Invasive Surgery[Research Report] Sorbonne Université. 2019 |
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Asservissement Visuel à partir d'Images Echographiques. Application à la chirurgie intra-cardiaque.Automatique / Robotique. Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2006. Français. ⟨NNT : ⟩ |
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Assistance à la manipulation de sonde échographiqueSciences de l'ingénieur [physics]. UPMC - Paris 6 Sorbonne Universités, 2016 |
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A novel comanipulation device for assisting needle placement in ultrasound guided prostate biopsiesProceedings/Recueil des communications hal-01170728v1 |
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Ultrasound image-based comanipulation for enhanced perception of the contacts with a distal soft organProceedings/Recueil des communications hal-01170729v1 |
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Synergic comanipulation despite underactuated robotProceedings/Recueil des communications hal-01170713v1 |
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Hand-eye self-calibration of an ultrasound image-based robotic systemProceedings/Recueil des communications hal-01170721v1 |
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Robust Ultrasound-Based Visual Servoing for Beating Heart Intracardiac SurgeryProceedings/Recueil des communications hal-01170711v1 |