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Abdelhamid Chriette

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Identifiants chercheurs

Présentation

J'ai obtenu mon diplôme de l'Université Djillali Liabès (Algérie) en 1997, puis j'ai intégré l'Université Pierre et Marie Curie et obtenu mon Master en Robotique en 1998. De 1998 à 2001 j'ai été doctorant dans l'équipe LSC de l'Université d'Evry Val d'Essone. J'ai ensuite passé 2 ans, de 2001 à 2003, en tant qu'ATER (Attaché Temporaire d'Enseigneent et de Recherche) au CNAM Paris et au Laboratoire LSC. Depuis 2003, je suis maître de conférences à Centrale Nantes (enseignement de la robotique, du traitement du signal, de l'automatique, etc.) et chercheur au LS2N (anciennement IRCCyN) dans l'équipe ARMEN.

Mes activités de recherche s'articulent autour de deux axes de recherche :

  • Modélisation, identification, observation et contrôle de systèmes linéaires et non linéaires
  • Commande par capteurs et multi-capteurs (SBC).

Mes principales contributions en commande par capteurs/multi-capteurs concernent principalement la recherche et la proposition de nouveaux modèles d'interaction robot-environnement (patterns) afin de proposer des lois de commande dynamiques basées sur des capteurs pour deux domaines d'application : les robots manipulateurs et les systèmes aériens mono et multi-drones.

En robotique aérienne, j'ai principalement travaillé sur la modélisation générique d'engins volants de tout type (rotor (n rotors) ou à voilure fixe) et sur les lois de commande-guidage associées à ces modèles. De plus, depuis la création de l'équipe ARMEN-LS2N, j'oriente mes recherches dans ce domaine vers deux axes :

  1. L'étude, la modélisation, la conception et le contrôle d'une nouvelle génération de systèmes de drones (composés de deux ou plusieurs drones) de préhension et de manipulation collaborative (robots volants parallèles, robots de préhension, robots volants à câbles parallèles)
  2. Le contrôle d'une flotte de drones (une thématique très récente que je souhaite développer dans les années à venir).

Domaines de recherche

Robotique [cs.RO] Automatique

Compétences

Modélisation et commande des engins volants Commande référencée capteurs Commande adaptative

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Publications

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Wrench Capability Analysis of a Cooperative Multi-UAV Parallel Robot with Rigid Links

Shiyu Liu , Stéphane Caro , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni

Journal of Mechanisms and Robotics, In press, ⟨10.1115/1.4068272⟩

Article dans une revue hal-04977875v1
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Singularity Analysis of Rigid Directed Bearing Graphs for Quadrotor Formations

Julian Benedict Czapalay Erskine , Sébastien Briot , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette

IEEE Transactions on Robotics, 2024, 40 (1), pp.139-157

Article dans une revue hal-04236733v1
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Decentralized control and state estimation of a flying parallel robot interacting with the environment

Shiyu Liu , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette

Control Engineering Practice, 2024, 144, pp.105817. ⟨10.1016/j.conengprac.2023.105817⟩

Article dans une revue hal-04397085v1
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Wrench Capability Analysis and Control Allocation of a Collaborative Multi-Drone Grasping Robot

Zhongmou Li , Vincent Bégoc , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni

Journal of Mechanisms and Robotics, 2023, 15 (2), ⟨10.1115/1.4054610⟩

Article dans une revue hal-03964822v1
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Sensor-based design of a Delta parallel robot

Minglei Zhu , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette Article dans une revue hal-03755520v1
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Performing Energy-Efficient Pick-and-Place Motions for High-Speed Robots by using Variable Stiffness Springs

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

Journal of Mechanisms and Robotics, 2022, 14, pp.051004-1--051004-10. ⟨10.1115/1.4053158⟩

Article dans une revue hal-03457432v1
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Dynamic Modelling and Control of Flying Parallel Robots

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

Control Engineering Practice, 2021, 117, pp.1-13. ⟨10.1016/j.conengprac.2021.104953⟩

Article dans une revue hal-03348780v1
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Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data

Damien Six , Sébastien Briot , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette

IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.1063-1070. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩

Article dans une revue hal-02431388v1
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Design and Control of a Variable Aerial Cable Towed System

Zhen Li , Julian Erskine , Stéphane Caro , Abdelhamid Chriette

IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.636-643. ⟨10.1109/LRA.2020.2964165⟩

Article dans une revue hal-02426165v2
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Wrench Analysis of Cable-Suspended Parallel Robots Actuated by Quadrotors UAVs

Julian Benedict Czapalay Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro

Journal of Mechanisms and Robotics, 2019, 11 (2), pp.020909-1 -- 020909-12. ⟨10.1115/1.4042513⟩

Article dans une revue hal-01970501v1

Visual estimation of deviations for the civil aircraft landing

Victor Gibert , Franck Plestan , Laurent Burlion , Josep Boada , Abdelhamid Chriette

Control Engineering Practice, 2018, 75, pp.17-25. ⟨10.1016/J.CONENGPRAC.2018.03.004⟩

Article dans une revue istex hal-01740825v1
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The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, 3 (1), pp.559-566. ⟨10.1109/lra.2017.2774920⟩

Article dans une revue hal-01634289v1

Integrating Drones as Intralogistics Solutions in the Factory of the Future

Oswaldo Pérez Lara , Farouk Belkadi , Maroua Nouiri , Abdelhamid Chriette

11th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control MIM, 2025, Trondheim, Norway. pp.2201-2206, ⟨10.1016/j.ifacol.2025.09.370⟩

Communication dans un congrès hal-05402293v1

Towards a Behaviour Model for Drones Integration in Agile Manufacturing Systems

Oswaldo Armando Pérez Lara , Maroua Nouiri , Farouk Belkadi , Abdelhamid Chriette

2024 IEEE International Conference on Technology Management, Operations and Decisions (ICTMOD), Nov 2024, Sharjah, France. pp.1-6, ⟨10.1109/ICTMOD63116.2024.10878220⟩

Communication dans un congrès hal-04999945v1
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Super-Twisting Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator

Hardy Bin Anuar , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Olivier Kermorgant

16th International Workshop on Variable Structure Systems, Sep 2022, Rio de Janeiro, Brazil

Communication dans un congrès hal-03749293v1
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Wrench Estimation and Impedance-based Control applied to a Flying Parallel Robot Interacting with the Environment

Shiyu Liu , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette , Damien Six

11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2022), Jul 2022, Prague, Czech Republic. pp.151-157

Communication dans un congrès hal-03801266v1

A Requirement Engineering Framework for Smart Cyber-Physical Production System

Puviyarasu .S.A , Catherine da Cunha , Farouk Belkadi , Abdelhamid Chriette

Towards Sustainable Customization: Bridging Smart Products and Manufacturing Systems, Nov 2021, Aalborg, Denmark. ⟨10.1007/978-3-030-90700-6_43⟩

Communication dans un congrès hal-03437161v1
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Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator

Hardy Azmir Anuar , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Olivier Kermorgant

International Conference on Advanced Robotics, Dec 2021, Ljubljana, Slovenia

Communication dans un congrès hal-03445938v1
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Decentralized Control and Teleoperation of a Multi-UAV Parallel Robot Based on Intrinsic Measurements

Shiyu Liu , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni

IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Sep 2021, Prague, Czech Republic

Communication dans un congrès hal-03376074v1
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Model Predictive Control for Dynamic Quadrotor Bearing Formations

Julian Erskine , Rafael Balderas-Hill , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette

IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2021, Xi'an (virtual), China

Communication dans un congrès hal-03177635v1
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Dynamic Modeling and Controller Design of a novel aerial grasping robot

Zhongmou Li , Xiaoxiao Song , Vincent Begoc , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni

23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_64⟩

Communication dans un congrès hal-02852375v1
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Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data

Damien Six , Sébastien Briot , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette

IEEE 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020), May 2020, Paris, France. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩

Communication dans un congrès hal-02491491v1
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A semantic interface model to support the integration of drones in a cyber-physical factory

Puviyarasu .S.A , Farouk Belkadi , Catherine da Cunha , Abdelhamid Chriette , Alain Bernard

International conference on Interoperability for Enterprise Systems and Applications, Nov 2020, Tarbes, France. ⟨10.1007/978-3-030-90387-9_5⟩

Communication dans un congrès hal-03011568v1
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Control-based Design of a DELTA robot

Minglei Zhu , Abdelhamid Chriette , Sébastien Briot

23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_25⟩

Communication dans un congrès hal-02849815v1
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Minimizing the Energy Consumption of a Delta Robot by Exploiting the Natural Dynamics

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

RoManSy 2020 - 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Sep 2020, Sapporo /Virtual, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_26⟩

Communication dans un congrès hal-02850036v1
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Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

The 15th IFToMM World Congress, Jun 2019, Cracovie, Poland. ⟨10.1007/978-3-030-20131-9_215⟩

Communication dans un congrès hal-02003103v1
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Control and Configuration Planning of an Aerial Cable Towed System

Julian Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro

The 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA~2019), May 2019, Montreal, Canada. ⟨10.1109/ICRA.2019.8794396⟩

Communication dans un congrès hal-01995301v1
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Design and Optimization of a Multi-drone Robot for Grasping and Manipulation of Large-size Objects

Marie Saint-Sevin , Vincent Begoc , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni

22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_57⟩

Communication dans un congrès hal-01759340v2
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Increasing energy efficiency of high-speed parallel robots by using variable stiffness springs and optimal motion generation

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

ASME 2018 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/detc2018-85090⟩

Communication dans un congrès hal-01777551v1
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The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), May 2018, Brisbane, Australia. ⟨10.1109/LRA.2017.2774920⟩

Communication dans un congrès hal-01685032v1
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Wrench Capability Analysis of Aerial Cable Towed Systems

Julian Benedict Czapalay Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro

ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/DETC2018-85378⟩

Communication dans un congrès hal-01777623v1
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Minimizing Input Torques of a High-Speed Five-Bar Mechanism by using Variable Stiffness Springs

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet

22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_9⟩

Communication dans un congrès hal-01759341v1

Pose estimation scheme in vision system – preliminary results and first experimentations

Sébastien Rouquet , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Malek Ghanes , Arnaud Hamon et al.

IEEE Conference on Control Technology and Applications, 2017, Kohala Coast, Hawaii, United States

Communication dans un congrès hal-01726046v1

Dynamic sensor-based control

Abdelhamid Chriette , Sylvain Vandernotte , Philippe Martinet , Adolfo Suarez Roos

2016 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Nov 2016, Phuket, France. ⟨10.1109/ICARCV.2016.7838639⟩

Communication dans un congrès hal-01774848v1
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Performing Assembly Task Under Constraints Using 3D Sensor-Based Control

Sylvain Vandernotte , Abdelhamid Chriette , Adolfo Suarez Roos , Philippe Martinet

Intelligent Autonomous Systems, 2016, Padua, Italy. pp.1389-1399, ⟨10.1007/978-3-319-08338-4⟩

Communication dans un congrès hal-01774922v1
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Nonlinear observers in vision system: Application to civil aircraft landing

Victor Gibert , Laurent Burlion , Abdelhamid Chriette , Josep Boada , Franck Plestan

14th European Control Conference (ECC'15), Jul 2015, Linz, Austria. pp.1818-1823, ⟨10.1109/ECC.2015.7330802⟩

Communication dans un congrès hal-01317569v1
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Model-based system engineering approach for the conception of flexible production systems

Puviyarasu .S.A , Catherine da Cunha , Farouk Belkadi , Alain Bernard , Abdelhamid Chriette

Systems Engineering: Product, Process, Performance (Equipe IS3P) Réunion-LS2N, Sep 2019, Nantes, France

Poster de conférence hal-03263104v1