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Abdelhamid Chriette

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Identifiants chercheurs

Présentation

J'ai obtenu mon diplôme de l'Université Djillali Liabès (Algérie) en 1997, puis j'ai intégré l'Université Pierre et Marie Curie et obtenu mon Master en Robotique en 1998. De 1998 à 2001 j'ai été doctorant dans l'équipe LSC de l'Université d'Evry Val d'Essone. J'ai ensuite passé 2 ans, de 2001 à 2003, en tant qu'ATER (Attaché Temporaire d'Enseigneent et de Recherche) au CNAM Paris et au Laboratoire LSC. Depuis 2003, je suis maître de conférences à Centrale Nantes (enseignement de la robotique, du traitement du signal, de l'automatique, etc.) et chercheur au LS2N (anciennement IRCCyN) dans l'équipe ARMEN.

Mes activités de recherche s'articulent autour de deux axes de recherche :

  • Modélisation, identification, observation et contrôle de systèmes linéaires et non linéaires
  • Commande par capteurs et multi-capteurs (SBC).

Mes principales contributions en commande par capteurs/multi-capteurs concernent principalement la recherche et la proposition de nouveaux modèles d'interaction robot-environnement (patterns) afin de proposer des lois de commande dynamiques basées sur des capteurs pour deux domaines d'application : les robots manipulateurs et les systèmes aériens mono et multi-drones.

En robotique aérienne, j'ai principalement travaillé sur la modélisation générique d'engins volants de tout type (rotor (n rotors) ou à voilure fixe) et sur les lois de commande-guidage associées à ces modèles. De plus, depuis la création de l'équipe ARMEN-LS2N, j'oriente mes recherches dans ce domaine vers deux axes :

  1. L'étude, la modélisation, la conception et le contrôle d'une nouvelle génération de systèmes de drones (composés de deux ou plusieurs drones) de préhension et de manipulation collaborative (robots volants parallèles, robots de préhension, robots volants à câbles parallèles)
  2. Le contrôle d'une flotte de drones (une thématique très récente que je souhaite développer dans les années à venir).

Domaines de recherche

Robotique [cs.RO] Automatique

Compétences

Modélisation et commande des engins volants Commande référencée capteurs Commande adaptative

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Publications

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Wrench Capability Analysis of a Cooperative Multi-UAV Parallel Robot with Rigid Links

Shiyu Liu , Stéphane Caro , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni
Journal of Mechanisms and Robotics, In press, ⟨10.1115/1.4068272⟩
Article dans une revue hal-04977875 v1
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Singularity Analysis of Rigid Directed Bearing Graphs for Quadrotor Formations

Julian Benedict Czapalay Erskine , Sébastien Briot , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette
IEEE Transactions on Robotics, 2024, 40 (1), pp.139-157
Article dans une revue hal-04236733 v1
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Decentralized control and state estimation of a flying parallel robot interacting with the environment

Shiyu Liu , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette
Control Engineering Practice, 2024, 144, pp.105817. ⟨10.1016/j.conengprac.2023.105817⟩
Article dans une revue hal-04397085 v1
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Wrench Capability Analysis and Control Allocation of a Collaborative Multi-Drone Grasping Robot

Zhongmou Li , Vincent Bégoc , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni
Journal of Mechanisms and Robotics, 2023, 15 (2), ⟨10.1115/1.4054610⟩
Article dans une revue hal-03964822 v1
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Sensor-based design of a Delta parallel robot

Minglei Zhu , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette
Article dans une revue hal-03755520 v1
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Performing Energy-Efficient Pick-and-Place Motions for High-Speed Robots by using Variable Stiffness Springs

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
Journal of Mechanisms and Robotics, 2022, 14, pp.051004-1--051004-10. ⟨10.1115/1.4053158⟩
Article dans une revue hal-03457432 v1
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Dynamic Modelling and Control of Flying Parallel Robots

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
Control Engineering Practice, 2021, 117, pp.1-13. ⟨10.1016/j.conengprac.2021.104953⟩
Article dans une revue hal-03348780 v1
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Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data

Damien Six , Sébastien Briot , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette
IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.1063-1070. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩
Article dans une revue hal-02431388 v1
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Design and Control of a Variable Aerial Cable Towed System

Zhen Li , Julian Erskine , Stéphane Caro , Abdelhamid Chriette
IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5 (2), pp.636-643. ⟨10.1109/LRA.2020.2964165⟩
Article dans une revue hal-02426165 v2
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Wrench Analysis of Cable-Suspended Parallel Robots Actuated by Quadrotors UAVs

Julian Benedict Czapalay Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro
Journal of Mechanisms and Robotics, 2019, 11 (2), pp.020909-1 -- 020909-12. ⟨10.1115/1.4042513⟩
Article dans une revue hal-01970501 v1

Visual estimation of deviations for the civil aircraft landing

Victor Gibert , Franck Plestan , Laurent Burlion , Josep Boada , Abdelhamid Chriette
Control Engineering Practice, 2018, 75, pp.17-25. ⟨10.1016/J.CONENGPRAC.2018.03.004⟩
Article dans une revue hal-01740825 v1
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The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, 3 (1), pp.559-566. ⟨10.1109/lra.2017.2774920⟩
Article dans une revue hal-01634289 v1

Towards a Behaviour Model for Drones Integration in Agile Manufacturing Systems

Oswaldo Armando Pérez Lara , Maroua Nouiri , Farouk Belkadi , Abdelhamid Chriette
2024 IEEE International Conference on Technology Management, Operations and Decisions (ICTMOD), Nov 2024, Sharjah, France. pp.1-6, ⟨10.1109/ICTMOD63116.2024.10878220⟩
Communication dans un congrès hal-04999945 v1
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Super-Twisting Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator

Hardy Bin Anuar , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Olivier Kermorgant
16th International Workshop on Variable Structure Systems, Sep 2022, Rio de Janeiro, Brazil
Communication dans un congrès hal-03749293 v1
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Wrench Estimation and Impedance-based Control applied to a Flying Parallel Robot Interacting with the Environment

Shiyu Liu , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette , Damien Six
11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2022), Jul 2022, Prague, Czech Republic. pp.151-157
Communication dans un congrès hal-03801266 v1

A Requirement Engineering Framework for Smart Cyber-Physical Production System

Puviyarasu .S.A , Catherine da Cunha , Farouk Belkadi , Abdelhamid Chriette
Towards Sustainable Customization: Bridging Smart Products and Manufacturing Systems, Nov 2021, Aalborg, Denmark. ⟨10.1007/978-3-030-90700-6_43⟩
Communication dans un congrès hal-03437161 v1
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Sliding Mode Control with Adaptive Gain of Quadrotor with Rigid Manipulator

Hardy Azmir Anuar , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Olivier Kermorgant
International Conference on Advanced Robotics, Dec 2021, Ljubljana, Slovenia
Communication dans un congrès hal-03445938 v1
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Model Predictive Control for Dynamic Quadrotor Bearing Formations

Julian Erskine , Rafael Balderas-Hill , Isabelle Fantoni , Abdelhamid Chriette
IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2021, Xi'an (virtual), China
Communication dans un congrès hal-03177635 v1
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Decentralized Control and Teleoperation of a Multi-UAV Parallel Robot Based on Intrinsic Measurements

Shiyu Liu , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni
IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Sep 2021, Prague, Czech Republic
Communication dans un congrès hal-03376074 v1
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Dynamic Modeling and Controller Design of a novel aerial grasping robot

Zhongmou Li , Xiaoxiao Song , Vincent Begoc , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni
23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_64⟩
Communication dans un congrès hal-02852375 v1
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A semantic interface model to support the integration of drones in a cyber-physical factory

Puviyarasu .S.A , Farouk Belkadi , Catherine da Cunha , Abdelhamid Chriette , Alain Bernard
International conference on Interoperability for Enterprise Systems and Applications, Nov 2020, Tarbes, France. ⟨10.1007/978-3-030-90387-9_5⟩
Communication dans un congrès hal-03011568 v1
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Identification of the Propeller Coefficients and Dynamic Parameters of a Hovering Quadrotor from Flight Data

Damien Six , Sébastien Briot , Julian Erskine , Abdelhamid Chriette
IEEE 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020), May 2020, Paris, France. ⟨10.1109/LRA.2020.2966393⟩
Communication dans un congrès hal-02491491 v1
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Control-based Design of a DELTA robot

Minglei Zhu , Abdelhamid Chriette , Sébastien Briot
23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2020), Sep 2020, Sapporo, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_25⟩
Communication dans un congrès hal-02849815 v1
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Minimizing the Energy Consumption of a Delta Robot by Exploiting the Natural Dynamics

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
RoManSy 2020 - 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Sep 2020, Sapporo /Virtual, Japan. ⟨10.1007/978-3-030-58380-4_26⟩
Communication dans un congrès hal-02850036 v1
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Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
The 15th IFToMM World Congress, Jun 2019, Cracovie, Poland. ⟨10.1007/978-3-030-20131-9_215⟩
Communication dans un congrès hal-02003103 v1
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Control and Configuration Planning of an Aerial Cable Towed System

Julian Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro
The 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA~2019), May 2019, Montreal, Canada. ⟨10.1109/ICRA.2019.8794396⟩
Communication dans un congrès hal-01995301 v1
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Increasing energy efficiency of high-speed parallel robots by using variable stiffness springs and optimal motion generation

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
ASME 2018 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/detc2018-85090⟩
Communication dans un congrès hal-01777551 v1
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Design and Optimization of a Multi-drone Robot for Grasping and Manipulation of Large-size Objects

Marie Saint-Sevin , Vincent Begoc , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Isabelle Fantoni
22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_57⟩
Communication dans un congrès hal-01759340 v2
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The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot with Three Quadrotors

Damien Six , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), May 2018, Brisbane, Australia. ⟨10.1109/LRA.2017.2774920⟩
Communication dans un congrès hal-01685032 v1
Image document

Wrench Capability Analysis of Aerial Cable Towed Systems

Julian Benedict Czapalay Erskine , Abdelhamid Chriette , Stéphane Caro
ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2018), Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/DETC2018-85378⟩
Communication dans un congrès hal-01777623 v1
Image document

Minimizing Input Torques of a High-Speed Five-Bar Mechanism by using Variable Stiffness Springs

Rafael Balderas Hill , Sébastien Briot , Abdelhamid Chriette , Philippe Martinet
22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (RoManSy 2018), Jun 2018, Rennes, France. ⟨10.1007/978-3-319-78963-7_9⟩
Communication dans un congrès hal-01759341 v1

Pose estimation scheme in vision system – preliminary results and first experimentations

Sébastien Rouquet , Franck Plestan , Abdelhamid Chriette , Malek Ghanes , Arnaud Hamon et al.
IEEE Conference on Control Technology and Applications, 2017, Kohala Coast, Hawaii, United States
Communication dans un congrès hal-01726046 v1

Dynamic sensor-based control

Abdelhamid Chriette , Sylvain Vandernotte , Philippe Martinet , Adolfo Suarez Roos
2016 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Nov 2016, Phuket, France. ⟨10.1109/ICARCV.2016.7838639⟩
Communication dans un congrès hal-01774848 v1
Image document

Performing Assembly Task Under Constraints Using 3D Sensor-Based Control

Sylvain Vandernotte , Abdelhamid Chriette , Adolfo Suarez Roos , Philippe Martinet
Intelligent Autonomous Systems, 2016, Padua, Italy. pp.1389-1399, ⟨10.1007/978-3-319-08338-4⟩
Communication dans un congrès hal-01774922 v1
Image document

Nonlinear observers in vision system: Application to civil aircraft landing

Victor Gibert , Laurent Burlion , Abdelhamid Chriette , Josep Boada , Franck Plestan
14th European Control Conference (ECC'15), Jul 2015, Linz, Austria. pp.1818-1823, ⟨10.1109/ECC.2015.7330802⟩
Communication dans un congrès hal-01317569 v1
Image document

Model-based system engineering approach for the conception of flexible production systems

Puviyarasu .S.A , Catherine da Cunha , Farouk Belkadi , Alain Bernard , Abdelhamid Chriette
Systems Engineering: Product, Process, Performance (Equipe IS3P) Réunion-LS2N, Sep 2019, Nantes, France
Poster de conférence hal-03263104 v1