
Rodolfo Orjuela
Présentation
I am full professor in automatic control at the Université de Haute-Alsace (Mulhouse, France). I am also affiliated to the IRIMAS (MIAM team).
I received a first Master in Artificial Intelligence, Pattern recognition and Robotics from the Paul Sabatier University (Toulouse, France) in 2004 and a second Master in Automatic control from the University of Bordeaux (France) in 2005.
In 2008, I received a Ph.D. degree in Automatic Control and Signal Processing from the Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL-Nancy, France). My Ph.D. thesis, prepared at the Centre de Recherche en Automatique de Nancy CRAN, is entitled: A contribution to the state estimation and fault diagnosis of systems represented by multiple-models (Contribution à l'estimation d'état et au diagnostic des systèmes représentés par des multimodèles Download the French version).
My current research interests at the IRIMAS (MIAM team) concern the hierarchical and generic control laws applied to the automated guidance of on-ground vehicles. The study cases are particularly automotive and aircraft vehicles. Additionally, the control law reconfiguration and the fault tolerant control (FTC) are also of my interest. These works are meanly based-on Predictive Control, Control Allocation and Linear Parameter Varying Systems.
My teaching activities at the ENSISA (National Engineering School) deal with lectures on System Modelling using Bond-Graph and SysML approaches on the one hand and Adaptive Control and Multiplr-model control on the other hand. These last lectures are also proposed to the MASTER 2 EEA students. Besides, I am responsible of the Automatic Control Experimental Lab. of undergraduate Automatic Control courses at the ENSISA.
The list of my publications is available here. My publications are available in open-access at the French national server of open files HAL or by e-mail request.
PhD, Post-doc & MS advising
PhD in progress
- Wissam SAYSSOUK. (2021-2024). Développement d'architectures de commande sûres pour un véhicule autonome.
- Anis KOLIAI. (2021-2024). Navigation sûre d’un véhicule autonome terrestre dans un environnement partagé et contraint.
- Benoît VIGNE. (2020-2023). Génération de trajectoires locales temps réel pour une véhicule autonome dans un environnement dynamique et coopératif.
- David VIEIRA. (2019-2022). Contribution au contrôle global de la dynamique d'un robot agricole autonome.
- Manel AMMOUR. (2019-2022). Stratégies de commandes collaboratives pour la gestion d’une flotte de véhicules autonomes. Application à l’évitement de collisions sur autoroute.
Former PhD students
- Faïza KHELLADI. Architectures hiérarchisées de contrôle global du châssis tolérantes aux défauts pour le guidage et la stabilisation d'un véhicule autonome. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2021. PhD defense committee: Pr. Mohammed Chadli (Univ. Paris-Saclay), Dr. Chouki Sentouh (Univ. Polytech. de Hauts-de-France), Pr. Brigitte D'Andréa-Novel (Univ. de Sorbonne), Dr. Reine Talj (CNRS, Univ. de Technologie de Compiègne), Dr. Mario Cassaro (ONERA), Dr. Pierre Dumas (Groupe LOHR), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace).
- Stefan NIEDERBERGER. Graph-based modelling and hierarchical distributed control design for decentralized high-pressure pumps. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. In collaboration with the Institut für Automation IA. PhD defense committee: Pr. Lug Dugard (Université Grenoble Alpes, reviewer), Pr. Eric Bideaux (INS Lyon), Pr. Didier Theillol (Univ. de Lorraine), Pr Roland Anderegg (FHNW Windisch), Mr. Patrick Baumann (Zaugg Maschinenbau AG), M. Peter Reinbold (Jet Cut Power GmbH), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Pr. Pascal Schleuniger (FHNW Windisch). Currently professional situation: senior researcher at Hochschule Luzern (iHomeLab, Switzerland)
- Mohamed Taha BOUDALI. Contributions au guidage d'un véhicule autonome en situations non conventionnelles de conduite. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. PhD defense committee: Pr. Saïd Mammar (Université d'Evry Val d'Essonne, reviewer), Dr. Fawzi Nashashibi (INRIA Mines Paris Tech, reviewer), Pr. Thierry-Marie Guerra (Université Polytechnique Hauts-de-France), Dr. Rachid Attia (Groupe PSA), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). Currently professional situation: researcher at RT SystemX (France)
- Rachid ATTIA. Coupled Longitudinal and Lateral Control for a Safe Automated Vehicle Guidance. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2015. PhD defense committee: Pr. Philippe Chevrel (Ecole des Mines de Nantes, reviewer), Pr. Didier Dumur (CentraleSUPELEC, reviewer), Dr. Tankut Acarman Galatasaray University (Turkey), Pr. Péter Gàspàr Académie des Sciences (Hongrie), Pr. Olivier Sename (Grenoble Institute of Technology), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Mr. Richard Keller (Musée National de l’Automobile). Currently professional situation: ADAS Team Manager Stellantis (Morocoo)
Former Post-Doc collaborators
- Adeel MEHMOOD, Porjet ERGOFLUX, Modelling and experimental validation of Textile Pockets. Currently professional situation: COMSATS University Islamabad | CUI · Department of Electrical Engineering (Pakistan)
Former MS students
- Kévin DELEPLACE. Amélioration du guidage d'un véhiucle autonome compte tenu des défauts de perception. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2021.
- Jesus Ruben GOMEZ GOMEZ. Lateral control strategy for autonomous vehicles based on the model predictive control. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université Haute-Alsace), Université de Haute-Alsace, 2019. (Ingénieur IRIMAS)
- Asma GASMI. Stability criterias analysis and control for an autonomous vehicle. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de grenoble Alpes), Université de Haute-Alsace, 2018. (Doctorante CIFRE Ecole des Mines de Saint Étienne et AHF)
- Joudi AL SAFADi. Intégration de systèmes de commande dans un véhicule électrique de type Twizy. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2017. (Consultant chez ALTEN pour Valeo)
- Manon PFLIMLIN. L'encadrement juridique du véhicule "autonome". MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Droit de la Prévention des Risques et Responsabilités-UHA), Université de Haute-Alsace, 2016. (Ingéniéur d’Etudés IFSTTAR)
- Fawzi BOUROUIH. Instrumentation d'un véhicule électrique Twizy. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de Lille 1), Université de Haute-Alsace, 2016. (Consultant chez AHETYS/Assystem pour Renault)
- Lydia HABIB. **Stabilisation d'un avion au sol en tenant compte des effets aérodynamiques et des pertes d’efficacité des actionneurs.**MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d’Évry), Université de Haute-Alsace, 2015. (PhD student at LAMIH)
- Mohamed Taha BOUDALI. Modélisation et commande d'un avion au sol compte tenu des effets aérodynamiques.. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Ecole Centrale de Nantes), Université de Haute-Alsace, 2014. (PhD student at IRIMAS)
- Nicolas MARTIN. Modélisation pour la commande de sièges actifs dans le domaine de l'automobile. MASTER thesis (stage fin d'études ENSISA), Université de Haute-Alsace, 2012.
- Emeric THEVENET. Etude et amélioration du comportement au sol des avions pilotés à l'aide de lois de commande hiérarchisées. MASTER thesis (stage fin d'études ESISAR), Université de Haute-Alsace, 2012. (Ingénieur Rennault)
- Mohamed AMRI. Etude et mise en oeuvre des techniques d'allocation de commande.. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 AII-UHA), Université de Haute-Alsace, 2011.
Publications
Publications
SIMPHA Experience: Contribution to new mobility solutions for people with reduced mobility in the Upper Rhine contextSustainability research in the Upper Rhine region, 2019, 2-86820-549-6
Chapitre d'ouvrage
hal-02415834
v1
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Polytopic models for observer and fault-tolerant control designsOlfa Boubaker and Quanmin Zhu and Magdi S. Mahmoud and José Ragot and Hamid Reza Karimi and Jorge Dávila. New Trends in Observer-based Control: An Introduction to Design Approaches and Engineering Applications, 1, Academic Press, pp.295-335, 2019, 978-0-12-817038-0. ⟨10.1016/B978-0-12-817038-0.00009-3⟩
Chapitre d'ouvrage
hal-02088337
v1
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A personalized path generation for an autonomous vehicle overtaking maneuver11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2022, Jul 2022, Prague, Czech Republic
Communication dans un congrès
hal-03720989
v1
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Longitudinal Vehicle Control Based on Off-Road Tire Model for Soft Soil Applications6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan
Communication dans un congrès
hal-03325670
v1
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Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancementIFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany. pp.14248-14253
Communication dans un congrès
hal-03723125
v1
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Enseigner les réseaux en EEA : approche par ludificationColloque de l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, CETSIS 2021, Jun 2021, Valenciennes, France
Communication dans un congrès
hal-03278230
v1
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Collision Avoidance for Autonomous Vehicle Using MPC and Time Varying Sigmoid Safety Constraints6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan
Communication dans un congrès
hal-03325664
v1
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Trajectory Reference Generation and Guidance Control for Autonomous Vehicle Lane Change ManeuverIEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, Sep 2020, Saint-Raphaël, France. ⟨10.1109/MED48518.2020.9183082⟩
Communication dans un congrès
hal-02976952
v1
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Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancementIFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany
Communication dans un congrès
hal-02976961
v1
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Characterization of the impact of visual odometry drift on the control of an autonomous vehicle2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Oct 2020, Las Vegas, United States. pp.2037-2043, ⟨10.1109/IV47402.2020.9304687⟩
Communication dans un congrès
hal-03109474
v1
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Robust Control Design for Electrically Driven High-Pressure Pumps Using H-Infinity Approach with Joint Shaping FunctionsEuropean Control Conference (ECC), Jun 2019, Naples, Italy
Communication dans un congrès
hal-02101521
v1
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Direct yaw control based on a phase plan decomposition for enhanced vehicle stability10th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Jul 2019, Gdansk, Poland
Communication dans un congrès
hal-02101528
v1
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Extended Validation of a Graph-Based Modelling Methodology for High-Pressure NetworksJoint 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 11th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Sep 2019, Vienna, Austria
Communication dans un congrès
hal-02156864
v1
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Obstacle Avoidance, Path Planning and Control for Autonomous Vehicles2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2019, Paris, France
Communication dans un congrès
hal-02153577
v1
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Multi-criteria stability combination for yaw stability control of autonomous vehicles9th IFAC International Symposium on Advances in Automotive Control, Jun 2019, Orléans, France
Communication dans un congrès
hal-02101525
v1
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Smooth Obstacle Avoidance Path Planning for Autonomous Vehicles20th IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES), Sep 2018, Madrid, Spain
Communication dans un congrès
hal-01881295
v1
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Emergency Autonomous Vehicle Guidance Under Steering Loss IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2018, Jun 2018, Chang Shu, China
Communication dans un congrès
hal-01840553
v1
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A Comparison of Two Guidance Strategies for Autonomous VehiclesIFAC 2017 World Congress, Jul 2017, Toulouse, France. ⟨10.1016/j.ifacol.2017.08.2192⟩
Communication dans un congrès
hal-01566949
v1
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Die Brücke, l’école d’été pour traverser le pont entre l’expérience et le savoir expérientiel dans un contexte de travail en équipe interculturelleCETSIS2017 , May 2017, Le Mans, France
Communication dans un congrès
hal-01566973
v1
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Implementation of a Robust Cruise Control Using Look-Ahead Method8th IFAC Symposium Advances in Automotive Control, AAC 2016, Jun 2016, Kolmarden Wildlife Resort, Sweden
Communication dans un congrès
hal-01354097
v1
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Robust Hinf desing of an antomotive cruise control systemIFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, E-COSM'15, Aug 2015, Columbus, United States
Communication dans un congrès
hal-01189008
v1
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Allocation de commande duale pour la stabilisation latérale d’un véhiculeJAA, Journées Automatique et Automobile (2015-11-03, 2015-11-05), Nov 2015, Bordeaux, France
Communication dans un congrès
hal-04296829
v1
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Animation: stand commun de robotiqueFête de la science, Mar 2015, Mulhouse, France
Communication dans un congrès
hal-04515058
v1
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LPV-based Control Design of an Adaptive Cruise Control System for Road Vehicles8th IFAC Symposium on Robust Control Design, IFAC, Jul 2015, Bratislava, Slovenia
Communication dans un congrès
hal-01186367
v1
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Control of air pressure inside an inflatable textile pocket of an active backrest cushion19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa
Communication dans un congrès
hal-00975595
v1
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Trois prototypes de véhicules pour faire rouler les enseignements à l’ENSISA : un retour d’expérienceCETSIS2014 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Oct 2014, Besançon, France. pp.20-25
Communication dans un congrès
hal-01078905
v1
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Des maths au véhicule autonome, un tour d’horizon !Conférence au lycée Théodore DECK (2014-01-30: Guebwiller, France), Jan 2014, Guebwiller, France
Communication dans un congrès
hal-04507143
v1
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Dual-mode Control Allocation for Integrated Chassis Stabilization19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa
Communication dans un congrès
hal-00975596
v1
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Débat autour du film « Entre de bonnes mains : mon robot assistant », un film scientifique de Peter Ford Dominey (2012)Fête de la science (2014: Colmar, France), 2014, Colmar, France
Communication dans un congrès
hal-04516670
v1
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Véhicule autonome et communication inter-véhiculeSéminaire "Mobilités", UHA (2013-10-02: Mulhouse, France), Oct 2013, Mulhouse, France
Communication dans un congrès
hal-04553273
v1
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Nouvelles stratégies de commande couplée longitudinale et latérale de véhicules automobiles5èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS (2013-07-11, 2013-07-12: Strasbourg, France), Jul 2013, Strasbourg, France
Communication dans un congrès
hal-04550605
v1
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La place des Robots LEGO dans l'enseignement supérieur : un retour d'expérience dans trois contextes différentsCETSIS2013 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Mar 2013, Caen, France. pp.273-278
Communication dans un congrès
hal-00804458
v1
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Réalisation d'un véhicule hybride à partir d'un véhicule grand public4èmes Journées Démonstrateurs en Automatique, Jun 2013, Angers, France. pp.CD
Communication dans un congrès
hal-00834401
v1
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Reference Generation and Control Strategy for Automated Vehicle Guidance2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2012, Alcalá de Henares,, Spain. pp.389-394
Communication dans un congrès
hal-00710077
v1
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Commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage d'un véhicule autonomeConférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.835-840
Communication dans un congrès
hal-00717613
v1
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Longitudinal Control for Automated Vehicle Guidance2012 IFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling (ECOSM12), Oct 2012, Rueil-Malmaison, France. pp.85-91
Communication dans un congrès
hal-00747351
v1
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Coupled longitudinal and lateral control strategy improving lateral stability for autonomous vehicle2012 American Control Conference, Jun 2012, Montréal, Canada. pp.6509-6514
Communication dans un congrès
hal-00717469
v1
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Pecha Kucha : Le véhicule autonomeNuit des chercheurs (2012-09-28: Toulouse, France), Sep 2012, Toulouse, France
Communication dans un congrès
hal-04562398
v1
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Commande prédictive non linéaire pour le guidage d'un véhicule autonomeJournées Automatique et Automobile, JAA'11, Jul 2011, Bordeaux, France. pp.00
Communication dans un congrès
hal-00733097
v1
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An active fault-tolerant control schema for delayed systems18th IFAC World Congress, Aug 2011, Milano, Italy. pp.5442-5447
Communication dans un congrès
hal-00710412
v1
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Diagnostic des systèmes non linéaires par une approche multimodèleSixième Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA 2010, Jun 2010, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00465574
v1
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Fault diagnosis for nonlinear systems represented by heterogeneous multiple modelsConference on Control and Fault-Tolerant Systems, SysTol'10, Oct 2010, Nice, France. pp.CDROM, ⟨10.1109/SYSTOL.2010.5675969⟩
Communication dans un congrès
hal-00525236
v1
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Observer design for nonlinear systems described by multiple models7th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, Safeprocess 2009, Jun 2009, Barcelona, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090630-4-ES-2003.00003⟩
Communication dans un congrès
hal-00374959
v1
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Robust PI observer design for hybrid heterogeneous multiple models with delayed measurements3rd IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems, ADHS'09, Sep 2009, Zaragoza, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090916-3-ES-3003.00068⟩
Communication dans un congrès
hal-00402428
v1
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State estimation of nonlinear systems based on heterogeneous multiple models: Some recent theoretical results7th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2009, Nov 2009, Zielona Gora, Poland. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00434301
v1
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Une approche multimodèle pour le diagnostic des systèmes non linéaires2ème Workshop Surveillance, Sûreté et Sécurité des Grands Systèmes, 3SGS'09, Jun 2009, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00382961
v1
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Design of robust Hinf observers for nonlinear systems using a multiple model17th IFAC World Congress, Jul 2008, Seoul, South Korea. pp.2756-2761, ⟨10.3182/20080706-5-KR-1001.00464⟩
Communication dans un congrès
hal-00259933
v1
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Conception d'observateurs robustes pour des systèmes non linéaires incertains : une stratégie multimodèle5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2008, Sep 2008, Bucarest, Roumanie. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00287575
v1
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Estimating the state and the unknown inputs of nonlinear systems using a multiple model approach16th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED'08, Jun 2008, Ajaccio, France. pp.1375-1380, ⟨10.1109/MED.2008.4602077⟩
Communication dans un congrès
hal-00278921
v1
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Proportional-Integral Observer Design for Nonlinear Uncertain Systems Modelled by a Multiple Model Approach47th IEEE Conference on Decision and Control, CDC'08, Dec 2008, Cancun, Mexico. pp.3577-3582, ⟨10.1109/CDC.2008.4739298⟩
Communication dans un congrès
hal-00340182
v1
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Conception d'un observateur PI pour un multimodèle découplé8ème conférence internationale des Sciences et Techniques de l'Automatique, STA'2007, Nov 2007, Sousse, Tunisie. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00188360
v1
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Estimation d'état des systèmes non linéaires par une approche multimodèle découplé2èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS, JD-JN-MACS, Jul 2007, Reims, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00155271
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A decoupled multiple model approach for state estimation of nonlinear systems subject to delayed measurements3rd IFAC Workshop on Advanced Fuzzy and Neural Control, AFNC 2007, Oct 2007, Valenciennes, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00178139
v1
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State estimation of nonlinear discrete-time systems based on the decoupled multiple model approach4th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO 2007, May 2007, Angers, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00146007
v1
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PI observer design for discrete-time decoupled multiple models5th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD 2007, Nov 2007, Grenoble, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00188313
v1
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Prise en compte des conditions initiales lors de la simulation de fonctions de transfert non entièresConférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2006, May 2006, Bordeaux, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00097552
v1
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Nonlinear system identification using uncoupled state multiple-model approachWorkshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2006, Nov 2006, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00119411
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Identification des systèmes non linéaires par une approche multi-modèle à états découplésJournées Identification et Modélisation Expérimentale JIME'2006, Nov 2006, Poitiers, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès
hal-00115198
v1
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Recherche de conditions de stabilité pour l’optimisation de paramètres pour des modèles cinétiques biologiquesEcole thématique et doctorale du GdR MACS (2013-07-09, 2013-07-12: Strasbourg, France), Jul 2013, Strasbourg, France. 2013
Poster de conférence
hal-04559896
v1
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Contribution à l'estimation d'état et au diagnostic des systèmes représentés par des multimodèlesAutomatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Lorraine - INPL, 2008. Français. ⟨NNT : 2008INPL060N⟩
Thèse
tel-01748695
v2
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