Rodolfo Orjuela

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Présentation

I am full professor in automatic control at the Université de Haute-Alsace (Mulhouse, France). I am also affiliated to the IRIMAS (MIAM team).

I received a first Master in Artificial Intelligence, Pattern recognition and Robotics from the Paul Sabatier University (Toulouse, France) in 2004 and a second Master in Automatic control from the University of Bordeaux (France) in 2005.

In 2008, I received a Ph.D. degree in Automatic Control and Signal Processing from the Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL-Nancy, France). My Ph.D. thesis, prepared at the Centre de Recherche en Automatique de Nancy CRAN, is entitled: A contribution to the state estimation and fault diagnosis of systems represented by multiple-models (Contribution à l'estimation d'état et au diagnostic des systèmes représentés par des multimodèles Download the French version).

My current research interests at the IRIMAS (MIAM team) concern the hierarchical and generic control laws applied to the automated guidance of on-ground vehicles. The study cases are particularly automotive and aircraft vehicles. Additionally, the control law reconfiguration and the fault tolerant control (FTC) are also of my interest. These works are meanly based-on Predictive Control, Control Allocation and Linear Parameter Varying Systems.

My teaching activities at the ENSISA (National Engineering School) deal with lectures on System Modelling using Bond-Graph and SysML approaches on the one hand and Adaptive Control and Multiplr-model control on the other hand. These last lectures are also proposed to the MASTER 2 EEA students. Besides, I am responsible of the Automatic Control Experimental Lab. of undergraduate Automatic Control courses at the ENSISA.

The list of my publications is available here. My publications are available in open-access at the French national server of open files HAL or by e-mail request.

PhD, Post-doc & MS advising

PhD in progress

Former PhD students

  • Anis KOLIAI. Navigation sûre d’un véhicule autonome terrestre dans un environnement partagé et contraint. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2025. PhD defense committee: Luc JAULIN (Professeur à ENSTA BREST, reviewer), Pierre MELCHIOR (Professeur Bordeaux INP, reviewer), Mohammed CHADLI (Professeur Université Paris-Saclay, examinateur), Alessandro CORREA VICTORINO (MCF HDR à l'Université de Technologie de Compiègne), Brigitte D'ANDREA-NOVEL (Professeure MINES Paris Tech), Stéphane BAZEILLE (MCF à l’Université de Haute-Alsace) Michel BASSET (Professeur à l’Université de Haute-Alsace), Rodolfo Orjuela (Professeur à l’Université de Haute-Alsace) -Wissam SAYSSOUK. Développement d'architectures de commande sûres pour un véhicule autonome. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2025.PhD defense committee: Didier Theilliol (Professeur, Université de Lorraine, reviewer), Kevin Guelton (Professeur, Université de Reims Champagne-Ardenne, reviewer), Olivier Sename Professeur, Grenoble INP), Cristina Stoica Maniu (Professeure, Université de Paris-Saclay), Michel Basset (Professeur, Université de Haute-Alsace), Clement Roos (Research Director, ONERA Toulouse), Rodolfo Orjuela (Professor, Université de Haute-Alsace)
  • Benoît VIGNE. Génération de trajectoires locales temps réel pour une véhicule autonome dans un environnement dynamique et coopératif. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2024. PhD defense committee: Naïma Ait Oufroukh-Mammar (MCF HDR à l’Université d’Evry Val d’Essonne, reviewer), Fawzi Nashashibi (Directeur de recherche à l’INRIA Paris, reviewer), Lounis Adouane ( Professeur à l’Université Technologique de Compiègne), Jean-Christophe Popieul (Professeur à l’Université Polytechnique Hauts-de-France), Sébastien Glaser (Professeur à l’Université Technologique de Queensland), Michel Basset (Professeur à l’Université de Haute-Alsace), Jean-Philippe Lauffenburger (Professeur à l’Université de Haute-Alsace), Rodolfo Orjuela (Professeur à l’Université de Haute-Alsace)
  • Manel AMMOUR. Stratégies de commandes collaboratives pour la gestion d'une flotte de véhicules autonomes. Application à l'évitement de collisions sur autoroute PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2022. PhD defense committee:
  • David VIEIRA. Contribution à la modélisation et au contrôle global de la dynamique d’un robot agricole autonome sous-actionné PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2022. PhD defense committee: Rachid OUTBIB (Prof. à l’Université de Aix Marseille, reviewer), Olivier SENAME Prof. à Grenoble INP (Prof. à l’Université de Aix Marseille, reviewer), Examinateur : Reine TALJ (Chargée de Recherche CNRS, HDR à l’Université Technologie de Compiègne), Michel BASSET (Prof. à l’Université de Haute-Alsace), Rodolfo ORJUELA (Prof. à l’Université de Haute-Alsace) Matthias SPISSER (Ing. à Technology&Strategy Group, invite)
  • Faïza KHELLADI. Architectures hiérarchisées de contrôle global du châssis tolérantes aux défauts pour le guidage et la stabilisation d'un véhicule autonome. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2021. PhD defense committee: Pr. Mohammed Chadli (Univ. Paris-Saclay), Dr. Chouki Sentouh (Univ. Polytech. de Hauts-de-France), Pr. Brigitte D'Andréa-Novel (Univ. de Sorbonne), Dr. Reine Talj (CNRS, Univ. de Technologie de Compiègne), Dr. Mario Cassaro (ONERA), Dr. Pierre Dumas (Groupe LOHR), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace).
  • Stefan NIEDERBERGER. Graph-based modelling and hierarchical distributed control design for decentralized high-pressure pumps. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. In collaboration with the Institut für Automation IA. PhD defense committee: Pr. Lug Dugard (Université Grenoble Alpes, reviewer), Pr. Eric Bideaux (INS Lyon, reviewer), Pr. Didier Theillol (Univ. de Lorraine), Pr Roland Anderegg (FHNW Windisch), Mr. Patrick Baumann (Zaugg Maschinenbau AG), M. Peter Reinbold (Jet Cut Power GmbH), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Pr. Pascal Schleuniger (FHNW Windisch). Currently professional situation: senior researcher at Hochschule Luzern (iHomeLab, Switzerland)
  • Mohamed Taha BOUDALI. Contributions au guidage d'un véhicule autonome en situations non conventionnelles de conduite. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. PhD defense committee: Pr. Saïd Mammar (Université d'Evry Val d'Essonne, reviewer), Dr. Fawzi Nashashibi (INRIA Mines Paris Tech, reviewer), Pr. Thierry-Marie Guerra (Université Polytechnique Hauts-de-France), Dr. Rachid Attia (Groupe PSA), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). Currently professional situation: researcher at RT SystemX (France)
  • Rachid ATTIA. Coupled Longitudinal and Lateral Control for a Safe Automated Vehicle Guidance. PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2015. PhD defense committee: Pr. Philippe Chevrel (Ecole des Mines de Nantes, reviewer), Pr. Didier Dumur (CentraleSUPELEC, reviewer), Dr. Tankut Acarman Galatasaray University (Turkey), Pr. Péter Gàspàr Académie des Sciences (Hongrie), Pr. Olivier Sename (Grenoble Institute of Technology), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Mr. Richard Keller (Musée National de l’Automobile). Currently professional situation: ADAS Team Manager Stellantis (Morocoo)

Former Post-Doc collaborators

Former MS students

  • Saleh Ba Yased (2025). Navigation en formation d’une flotte de robots mobiles : développements et validation en simulation. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de Bordeaux), Université de Haute-Alsace, 2025.
  • Abdel EL KHATIB. **** Étude et développement de lois de commandes : Application à la stabilisation et au suivi de trajectoire d’un véhicule autonome**.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2024.
  • Kévin DELEPLACE. Amélioration du guidage d'un véhiucle autonome compte tenu des défauts de perception. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2021.
  • Jesus Ruben GOMEZ GOMEZ. Lateral control strategy for autonomous vehicles based on the model predictive control. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université Haute-Alsace), Université de Haute-Alsace, 2019. (Ingénieur IRIMAS)
  • Asma GASMI. Stability criterias analysis and control for an autonomous vehicle. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de grenoble Alpes), Université de Haute-Alsace, 2018. (Doctorante CIFRE Ecole des Mines de Saint Étienne et AHF)
  • Joudi AL SAFADi. Intégration de systèmes de commande dans un véhicule électrique de type Twizy. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2017. (Consultant chez ALTEN pour Valeo)
  • Manon PFLIMLIN. L'encadrement juridique du véhicule "autonome". MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Droit de la Prévention des Risques et Responsabilités-UHA), Université de Haute-Alsace, 2016. (Ingéniéur d’Etudés IFSTTAR)
  • Fawzi BOUROUIH. Instrumentation d'un véhicule électrique Twizy. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de Lille 1), Université de Haute-Alsace, 2016. (Consultant chez AHETYS/Assystem pour Renault)
  • Lydia HABIB. Stabilisation d'un avion au sol en tenant compte des effets aérodynamiques et des pertes d’efficacité des actionneurs.MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d’Évry), Université de Haute-Alsace, 2015. (PhD student at LAMIH)
  • Mohamed Taha BOUDALI. Modélisation et commande d'un avion au sol compte tenu des effets aérodynamiques.. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Ecole Centrale de Nantes), Université de Haute-Alsace, 2014. (PhD student at IRIMAS)
  • Nicolas MARTIN. Modélisation pour la commande de sièges actifs dans le domaine de l'automobile. MASTER thesis (stage fin d'études ENSISA), Université de Haute-Alsace, 2012.
  • Emeric THEVENET. Etude et amélioration du comportement au sol des avions pilotés à l'aide de lois de commande hiérarchisées. MASTER thesis (stage fin d'études ESISAR), Université de Haute-Alsace, 2012. (Ingénieur Rennault)
  • Mohamed AMRI. Etude et mise en oeuvre des techniques d'allocation de commande.. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 AII-UHA), Université de Haute-Alsace, 2011.

Publications

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Publications

Le véhicule à conduite automatisée : entre rupture et transition technologique

Rodolfo Orjuela

L’interculturalité au service des transitions. Repenser la vie et l’éducation de l’humain dans l’époque de l’Anthropocène, 2024, 9782875748317. ⟨10.3726/b22195⟩

Chapitre d'ouvrage hal-05515806v1

A Comparative Simulation Study of Localization Error Models for Autonomous Navigation

Anis Koliai , Stephane Bazeille , Michel Basset , Rodolfo Orjuela

Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and Diagnosis, 467, Springer Nature Switzerland, pp.189-200, 2023, Studies in Systems, Decision and Control, ⟨10.1007/978-3-031-27540-1_17⟩

Chapitre d'ouvrage hal-05330228v1

A Cooperative Centralized MPC for Collision Avoidance of a Fleet of AVs

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and Diagnosis, 467, Springer Nature Switzerland, pp.297-307, 2023, Studies in Systems, Decision and Control, ⟨10.1007/978-3-031-27540-1_26⟩

Chapitre d'ouvrage hal-05330232v1

Robust Control of a Customized Lane Change Maneuver

Benoit Vigne , Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset

Recent Developments in Model-Based and Data-Driven Methods for Advanced Control and Diagnosis, 467, Springer Nature Switzerland, pp.343-353, 2023, Studies in Systems, Decision and Control, ⟨10.1007/978-3-031-27540-1_30⟩

Chapitre d'ouvrage hal-05027808v1

SIMPHA Experience: Contribution to new mobility solutions for people with reduced mobility in the Upper Rhine context

Rodolfo Orjuela , Jonathan Ledy , Michel Basset

Sustainability research in the Upper Rhine region, 2019, 2-86820-549-6

Chapitre d'ouvrage hal-02415834v1

Polytopic models for observer and fault-tolerant control designs

Rodolfo Orjuela , Dalil Ichalal , Benoît Marx , Didier Maquin , José Ragot

Olfa Boubaker and Quanmin Zhu and Magdi S. Mahmoud and José Ragot and Hamid Reza Karimi and Jorge Dávila. New Trends in Observer-based Control: An Introduction to Design Approaches and Engineering Applications, 1, Academic Press, pp.295-335, 2019, 978-0-12-817038-0. ⟨10.1016/B978-0-12-817038-0.00009-3⟩

Chapitre d'ouvrage hal-02088337v1

Distance-based distributed nonlinear MPC for local leader-follower formation tracking

Augustin Point , David Vieira , Michel Basset , Rodolfo Orjuela

Robotics and Autonomous Systems, 2025, pp.105247. ⟨10.1016/j.robot.2025.105247⟩

Article dans une revue hal-05352896v1

Multi-scenarios multi-objective predictive controller for lateral control of autonomous vehicles

Joyce Sudi Bin Ali , Imane Mahtout , Michel Basset , Rodolfo Orjuela

IFAC-PapersOnLine, 2025, 59 (3), pp.73-78. ⟨10.1016/j.ifacol.2025.07.013⟩

Article dans une revue hal-05296276v1
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Un défi transfrontalier de robotique mobile : préparation, organisation et retour d'expérience

Wafae Sebbata , Benoît Vigne , Thomas Josso-Laurain , Rodolfo Orjuela

Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes, 2025, 24, ⟨10.1051/j3ea/20250047⟩

Article dans une revue hal-05441715v1

Overtaking on Two-Lane Two-way Rural Roads : A Personalized and Reactive Approach for Automated Vehicle

Benoit Vigne , Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset

Transportation research. Part C, Emerging technologies, 2024, 166, pp.104800. ⟨10.1016/j.trc.2024.104800⟩

Article dans une revue hal-05027799v1
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Coordinated Torque Vectoring and Direct Yaw Control based on Kalman Filter Control Allocation for a 4 in-wheel electric vehicle

Wissam Sayssouk , Rodolfo Orjuela , Clement Roos , Michel Basset

Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2024, ⟨10.1177/01423312241277248⟩

Article dans une revue hal-04782419v1

A Robust Lateral Control Architecture for Off-Road Vehicle Guidance on Deformable Soils

David Vieira , Antoine Vie , Rodolfo Orjuela , Matthias Spisser , Michel Basset

Electronics, 2023, 12 (11), pp.2395. ⟨10.3390/electronics12112395⟩

Article dans une revue hal-05124544v1
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Enseigner les réseaux en EEA : approche par ludification

Thomas Josso-Laurain , Rodolfo Orjuela , Alain Bolli

Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes, 2022, 21, pp.2015. ⟨10.1051/j3ea/20222015⟩

Article dans une revue hal-04008435v1

A MPC Combined Decision Making and Trajectory Planning for Autonomous Vehicle Collision Avoidance

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2022, 23 (12), pp.24805-24817. ⟨10.1109/TITS.2022.3210276⟩

Article dans une revue hal-05318272v1

An adapted Burckhardt tire model for off-road vehicle applications

David Vieira , Rodolfo Orjuela , Matthias Spisser , Michel Basset

Journal of Terramechanics, 2022, 104, pp.15-24. ⟨10.1016/j.jterra.2022.08.001⟩

Article dans une revue hal-04342587v1
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An Emergency Hierarchical Guidance Control Strategy for Autonomous Vehicles

Faiza Khelladi , Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Mario Cassaro , Michel Basset et al.

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2020, 23 (5), pp.4319-4330. ⟨10.1109/TITS.2020.3043485⟩

Article dans une revue hal-03109484v1

Unified dynamic and geometrical vehicle guidance strategy to cope with the discontinuous reference trajectory

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Vehicle System Dynamics, 2019, pp.1-28. ⟨10.1080/00423114.2019.1638516⟩

Article dans une revue hal-02180354v1

A graph-based modelling methodology for high-pressure networks applied on waterjet machining

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Pascal Schleuniger , Roland Anderegg , Michel Basset

Mechatronics, 2018, 55, pp.115 - 128. ⟨10.1016/j.mechatronics.2018.08.009⟩

Article dans une revue hal-01879028v1
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LES VEHICULES AUTONOMES ET LE RISQUE TECHNOLOGIQUE : D'OU VIENT-ON ET OU VA-T-ON ?

Rodolfo Orjuela , Jonathan Ledy , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset

Riseo : risques études et observations, 2018, 2018-1 Les véhicules autonomes, 1

Article dans une revue hal-01816895v1
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Stability Constraints of Markov State Kinetic Models Based on Routh-Hurwitz Criterion

Merdan Sarmis , Rodolfo Orjuela , Jean-Marie Bouteiller , Nicolas Ambert , Arnaud Legendre et al.

Journal of Computer Science & Systems Biology, 2015, 8, pp.296-303. ⟨10.4172/jcsb.1000204⟩

Article dans une revue hal-01510288v1
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Trois prototypes de véhicules pour faire rouler les enseignements à l'ENSISA : un retour d'expérience

Rodolfo Orjuela , Jean-Charles Peruchetti , Michel Basset

Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes, 2015, 14, pp.1001. ⟨10.1051/j3ea/2015001⟩

Article dans une revue hal-01120349v1

Modelling and experimental validation of Textile Pockets based active inflatable device

Adeel Mehmood , Michel Basset , Rodolfo Orjuela , Raphaël Dupuis , Jean-Yves Drean

ISA Transactions, 2014, 53 (--), pp.DOI: 10.1016/j.isatra.2014.07.010. ⟨10.1016/j.isatra.2014.07.010⟩

Article dans une revue hal-01065033v1
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Combined longitudinal and lateral control for automated vehicle guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Vehicle System Dynamics, 2014, 52 (2), pp.261-279. ⟨10.1080/00423114.2013.874563⟩

Article dans une revue hal-01027591v1

Nonlinear cascade strategy for longitudinal control in automated vehicle guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Control Engineering Practice, 2014, 29, pp.225-234. ⟨10.1016/j.conengprac.2014.02.003⟩

Article dans une revue istex hal-00955162v1
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Nonlinear system identification using heterogeneous multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 2013, 23 (1), pp.103-115. ⟨10.2478/amcs-2013-0009⟩

Article dans une revue hal-00753031v1
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On the simultaneous state and unknown input estimation of complex systems via a multiple model strategy

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

IET Control Theory and Applications, 2009, 3 (7), pp.877-890. ⟨10.1049/iet-cta.2008.0148⟩

Article dans une revue hal-00402176v1
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State estimation for nonlinear systems using decoupled multiple model

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

International Journal of Modelling, Identification and Control, 2008, 4 (1), pp.59-67. ⟨10.1504/IJMIC.2008.021000⟩

Article dans une revue hal-00168647v1
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Prise en compte des conditions initiales lors de la simulation de fonctions de transfert non entières

Rodolfo Orjuela , Rachid Malti , Mathieu Moze , Alain Oustaloup

e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, 2006, 3 (4), pp.Revue électronique

Article dans une revue hal-00182282v1

Cooperative Aerial-Ground Vehicle Rendezvous with Integrated Obstacle Avoidance

Ghewa Masry , David Vieira , Rodolfo Orjuela , Thomas Meurer , Michel Basset

2025 11th International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CODIT), Jul 2025, Split, Croatia

Communication dans un congrès hal-05346789v1

Un défi transfrontalier de robotique mobile : préparation, organisation et retour d'expérience

Wafae Sebbata , Benoit Vigne , Thomas Josso-Laurain , Rodolfo Orjuela

Colloque de l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes (CETSIS), Jun 2025, Perpignan, France

Communication dans un congrès hal-05516896v1
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Centralized Distance-based MPC Strategy for Local Formation Tracking of a Multi-Robot Fleet

Augustin Point , David Vieira , Michel Basset , Rodolfo Orjuela

2025 11th International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), Jul 2025, Split, Croatia. pp.1739-1744, ⟨10.1109/CoDIT66093.2025.11321622⟩

Communication dans un congrès hal-05318293v1

A Generalized Formulation for Safe Obstacle Avoidance Maneuvers in Autonomous Vehicles

Benoit Vigne , Pio Michele Giuliani , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

2025 Stuttgart International Symposium, Jul 2025, Stuttgart, France. ⟨10.4271/2025-01-0285⟩

Communication dans un congrès hal-05527337v1

Comparaison d'approches de navigation en formation pour une flotte de robots mobiles

A. Point , R. Orjuela , Michel Basset , David Vieira Gois Fernandes

2e congrès de la SAGIP, 2024, Lyon, France

Communication dans un congrès hal-05405216v1
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Navigation robuste aux problèmes de réception GPS : localisation visuelle embarquée et contrôle adapté aux discontinuités de localisation

Stéphane Bazeille , Anis Koliai , Martin Rebert , Mohamad Al Assaad , Flavie Duthay et al.

Congrès National de la Recherche des IUT, Mar 2024, Mulhouse, France

Communication dans un congrès hal-04634963v1

Comparaison d'allocations pour la commande longitudinale d’un véhicule tout-terrain sur-actionné

E. Jouve , R. Orjuela , J. Matz , Michel Basset

2e congrès de la SAGIP, 2024, Lyon, France

Communication dans un congrès hal-05405221v1

Safe Lane Change Aborting Maneuver for Autonomous Vehicle

B. Vigne , P. M. Giuliani , R. Orjuela , Jph. Lauffenburger , M. Basset

IEEE 32nd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2024, Chania, Greece

Communication dans un congrès hal-05405143v1
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Control allocation in the presence of actuator dynamics and limitations

Wissam Sayssouk , Rodolfo Orjuela , Clement Roos , Michel Basset

MED 2024, Jun 2024, Chania, Greece. pp.777-782, ⟨10.1109/MED61351.2024.10566185⟩

Communication dans un congrès hal-04707154v1

Optimizing Control Allocation Using Daisy-Chaining Kalman Filter

W. Sayssouk , R. Orjuela , M. Cassaro , C. Roos , M. Basset

Journées du Comité Technique Automatique et Transports Terrestres (CT-ATT), 2023, Mulhouse, France

Communication dans un congrès hal-05406861v1

How Does the Definition of Tracking Errors Affect the Behavior of Vehicle Lateral Control?

A. Koliai , S. Bazeille , M. Basset , R. Orjuela

2023 IEEE 26th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Sep 2023, Bilbao, Spain. pp.2640-2645, ⟨10.1109/ITSC57777.2023.10422708⟩

Communication dans un congrès hal-05365900v1
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Daisy Chaining Kalman Filter Control Allocation

Wissam Sayssouk , Rodolfo Orjuela , Mario Cassaro , Clement Roos , Michel Basset

9TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, DECISION AND INFORMATION TECHNOLOGIES ( CODIT 2023 ), Jul 2023, Rome, Italy

Communication dans un congrès hal-04136239v1

Framework for a Reactive Overtaking Maneuver in a Personalized Driving Strategy on Rural Roads

B. Vigne , R. Orjuela , J-P. Lauffenburger , M. Basset

1er Congrès Annuel de la Société Française d’Automatique de Génie Industriel et de Productique, Jun 2023, Marseille, France

Communication dans un congrès hal-05406878v1
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A personalized path generation for an autonomous vehicle overtaking maneuver

Benoit Vigne , Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset

11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2022, Jul 2022, Prague, Czech Republic

Communication dans un congrès hal-03720989v1

Control Allocation for a 4-in-wheel-motored Electric Vehicle: Longitudinal case

W. Sayssouk , R. Orjuela , M. Cassaro , C. Roos , M. Basset

Journées de printemps de la SAGIP 2022, 2022, Bidart, France

Communication dans un congrès hal-05406847v1

Positioning and Attitude determination for Precision Agriculture Robots based on IMU and Two RTK GPSs Sensor Fusion

David Vieira , Rodolfo Orjuela , Matthias Spisser , Michel Basset

7th IFAC Conference on Sensing, Control and Automation Technologies for Agriculture AGRICONTROL 2022, Sep 2022, Munich (Allemagne), France. pp.60-65, ⟨10.1016/j.ifacol.2022.11.115⟩

Communication dans un congrès hal-05124547v1

Génération de trajectoires personnalisées pour une manoeuvre de dépassement dans le cadre d’une conduite autonome

B. Vigne , R. Orjuela , J-P. Lauffenburger , M. Basset

Journées de printemps de la SAGIP 2022, 2022, Bidart, France

Communication dans un congrès hal-05406852v1

Longitudinal Vehicle Control Based on Off-Road Tire Model for Soft Soil Applications

David Vieira Gois Fernandes , Rodolfo Orjuela , Matthias Spisser , Michel Basset

6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan

Communication dans un congrès hal-03325670v1

Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancement

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany. pp.14248-14253

Communication dans un congrès hal-03723125v1

Enseigner les réseaux en EEA : approche par ludification

Thomas Josso-Laurain , Rodolfo Orjuela , Alain Bolli

Colloque de l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, CETSIS 2021, Jun 2021, Valenciennes, France

Communication dans un congrès hal-03278230v1

From a classic Renault Twizy towards a low cost autonomous car prototype: a proof of concept

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Jonathan Ledy , Michel Basset , Joël Lambert et al.

IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany. pp.15161-15166, ⟨10.1016/j.ifacol.2020.12.2083⟩

Communication dans un congrès hal-03723123v1

Collision Avoidance for Autonomous Vehicle Using MPC and Time Varying Sigmoid Safety Constraints

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan

Communication dans un congrès hal-03325664v1

Trajectory Reference Generation and Guidance Control for Autonomous Vehicle Lane Change Maneuver

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, Sep 2020, Saint-Raphaël, France. ⟨10.1109/MED48518.2020.9183082⟩

Communication dans un congrès hal-02976952v1

Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancement

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany

Communication dans un congrès hal-02976961v1

Characterization of the impact of visual odometry drift on the control of an autonomous vehicle

Stephane Bazeille , Thomas Josso-Laurain , Jonathan Ledy , Martin Rebert , Mohamad Al Assaad et al.

2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Oct 2020, Las Vegas, United States. pp.2037-2043, ⟨10.1109/IV47402.2020.9304687⟩

Communication dans un congrès hal-03109474v1

Robust Control Design for Electrically Driven High-Pressure Pumps Using H-Infinity Approach with Joint Shaping Functions

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

European Control Conference (ECC), Jun 2019, Naples, Italy

Communication dans un congrès hal-02101521v1

Direct yaw control based on a phase plan decomposition for enhanced vehicle stability

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

10th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Jul 2019, Gdansk, Poland

Communication dans un congrès hal-02101528v1

Extended Validation of a Graph-Based Modelling Methodology for High-Pressure Networks

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Pascal Schleuniger , Roland Anderegg , Michel Basset

Joint 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 11th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Sep 2019, Vienna, Austria

Communication dans un congrès hal-02156864v1

Obstacle Avoidance, Path Planning and Control for Autonomous Vehicles

Hind Laghmara , Mohamed Boudali , Thomas Laurain , Jonathan Ledy , Rodolfo Orjuela et al.

2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2019, Paris, France

Communication dans un congrès hal-02153577v1

Multi-criteria stability combination for yaw stability control of autonomous vehicles

Asma Gasmi , Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

9th IFAC International Symposium on Advances in Automotive Control, Jun 2019, Orléans, France

Communication dans un congrès hal-02101525v1

Smooth Obstacle Avoidance Path Planning for Autonomous Vehicles

Wael Ben Messaoud , Michel Basset , Jean-Philippe Lauffenburger , Rodolfo Orjuela

20th IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES), Sep 2018, Madrid, Spain

Communication dans un congrès hal-01881295v1

Emergency Autonomous Vehicle Guidance Under Steering Loss

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset , Rachid Attia

IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2018, Jun 2018, Chang Shu, China

Communication dans un congrès hal-01840553v1

A Comparison of Two Guidance Strategies for Autonomous Vehicles

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IFAC 2017 World Congress, Jul 2017, Toulouse, France. ⟨10.1016/j.ifacol.2017.08.2192⟩

Communication dans un congrès hal-01566949v1

Die Brücke, l’école d’été pour traverser le pont entre l’expérience et le savoir expérientiel dans un contexte de travail en équipe interculturelle

Rodolfo Orjuela , Annette Pasteau , Vera Sauter

CETSIS2017 , May 2017, Le Mans, France

Communication dans un congrès hal-01566973v1

Implementation of a Robust Cruise Control Using Look-Ahead Method

Peter Gaspar , Balázs Németh , Michel Basset , Rodolfo Orjuela

8th IFAC Symposium Advances in Automotive Control, AAC 2016, Jun 2016, Kolmarden Wildlife Resort, Sweden

Communication dans un congrès hal-01354097v1

Robust Hinf desing of an antomotive cruise control system

Balázs Németh , Peter Gaspar , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

IFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, E-COSM'15, Aug 2015, Columbus, United States

Communication dans un congrès hal-01189008v1

Animation: stand commun de robotique

Rodolfo Orjuela

Fête de la science, Mar 2015, Mulhouse, France

Communication dans un congrès hal-04515058v1

Allocation de commande duale pour la stabilisation latérale d’un véhicule

Rodolfo Orjuela , Rachid Attia , Michel Basset

JAA, Journées Automatique et Automobile (2015-11-03, 2015-11-05), Nov 2015, Bordeaux, France

Communication dans un congrès hal-04296829v1

LPV-based Control Design of an Adaptive Cruise Control System for Road Vehicles

Balázs Németh , Peter Gaspar , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

8th IFAC Symposium on Robust Control Design, IFAC, Jul 2015, Bratislava, Slovenia

Communication dans un congrès hal-01186367v1

Control of air pressure inside an inflatable textile pocket of an active backrest cushion

Adeel Mehmood , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa

Communication dans un congrès hal-00975595v1

Trois prototypes de véhicules pour faire rouler les enseignements à l’ENSISA : un retour d’expérience

Rodolfo Orjuela , Jean-Charles Peruchetti , Michel Basset

CETSIS2014 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Oct 2014, Besançon, France. pp.20-25

Communication dans un congrès hal-01078905v1

Des maths au véhicule autonome, un tour d’horizon !

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger

Conférence au lycée Théodore DECK (2014-01-30: Guebwiller, France), Jan 2014, Guebwiller, France

Communication dans un congrès hal-04507143v1

Dual-mode Control Allocation for Integrated Chassis Stabilization

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa

Communication dans un congrès hal-00975596v1

Débat autour du film « Entre de bonnes mains : mon robot assistant », un film scientifique de Peter Ford Dominey (2012)

Rodolfo Orjuela

Fête de la science (2014: Colmar, France), 2014, Colmar, France

Communication dans un congrès hal-04516670v1

Véhicule autonome et communication inter-véhicule

Rodolfo Orjuela , Benoit Hilt

Séminaire "Mobilités", UHA (2013-10-02: Mulhouse, France), Oct 2013, Mulhouse, France

Communication dans un congrès hal-04553273v1

Nouvelles stratégies de commande couplée longitudinale et latérale de véhicules automobiles

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

5èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS (2013-07-11, 2013-07-12: Strasbourg, France), Jul 2013, Strasbourg, France

Communication dans un congrès hal-04550605v1
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La place des Robots LEGO dans l'enseignement supérieur : un retour d'expérience dans trois contextes différents

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Eric Hueber , Jean-Philippe Urban

CETSIS2013 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Mar 2013, Caen, France. pp.273-278

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Réalisation d'un véhicule hybride à partir d'un véhicule grand public

Rodolfo Orjuela , Jérôme Ferrari , Mickaël Jondeau , Guillaume Girardin , Michel Basset

4èmes Journées Démonstrateurs en Automatique, Jun 2013, Angers, France. pp.CD

Communication dans un congrès hal-00834401v1

Reference Generation and Control Strategy for Automated Vehicle Guidance

Rachid Attia , Jérémie Daniel , Jean-Philippe Lauffenburger , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2012, Alcalá de Henares,, Spain. pp.389-394

Communication dans un congrès hal-00710077v1

Commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage d'un véhicule autonome

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.835-840

Communication dans un congrès hal-00717613v1

Longitudinal Control for Automated Vehicle Guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

2012 IFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling (ECOSM12), Oct 2012, Rueil-Malmaison, France. pp.85-91

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Coupled longitudinal and lateral control strategy improving lateral stability for autonomous vehicle

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

2012 American Control Conference, Jun 2012, Montréal, Canada. pp.6509-6514

Communication dans un congrès hal-00717469v1

Pecha Kucha : Le véhicule autonome

Rodolfo Orjuela

Nuit des chercheurs (2012-09-28: Toulouse, France), Sep 2012, Toulouse, France

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Commande prédictive non linéaire pour le guidage d'un véhicule autonome

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset

Journées Automatique et Automobile, JAA'11, Jul 2011, Bordeaux, France. pp.00

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An active fault-tolerant control schema for delayed systems

Rodolfo Orjuela , Michel Basset

18th IFAC World Congress, Aug 2011, Milano, Italy. pp.5442-5447

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Diagnostic des systèmes non linéaires par une approche multimodèle

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

Sixième Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA 2010, Jun 2010, Nancy, France. pp.CDROM

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Fault diagnosis for nonlinear systems represented by heterogeneous multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

Conference on Control and Fault-Tolerant Systems, SysTol'10, Oct 2010, Nice, France. pp.CDROM, ⟨10.1109/SYSTOL.2010.5675969⟩

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Robust PI observer design for hybrid heterogeneous multiple models with delayed measurements

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

3rd IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems, ADHS'09, Sep 2009, Zaragoza, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090916-3-ES-3003.00068⟩

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Observer design for nonlinear systems described by multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

7th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, Safeprocess 2009, Jun 2009, Barcelona, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090630-4-ES-2003.00003⟩

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State estimation of nonlinear systems based on heterogeneous multiple models: Some recent theoretical results

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

7th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2009, Nov 2009, Zielona Gora, Poland. pp.CDROM

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Une approche multimodèle pour le diagnostic des systèmes non linéaires

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

2ème Workshop Surveillance, Sûreté et Sécurité des Grands Systèmes, 3SGS'09, Jun 2009, Nancy, France. pp.CDROM

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Design of robust Hinf observers for nonlinear systems using a multiple model

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

17th IFAC World Congress, Jul 2008, Seoul, South Korea. pp.2756-2761, ⟨10.3182/20080706-5-KR-1001.00464⟩

Communication dans un congrès hal-00259933v1
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Conception d'observateurs robustes pour des systèmes non linéaires incertains : une stratégie multimodèle

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2008, Sep 2008, Bucarest, Roumanie. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00287575v1
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Estimating the state and the unknown inputs of nonlinear systems using a multiple model approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

16th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED'08, Jun 2008, Ajaccio, France. pp.1375-1380, ⟨10.1109/MED.2008.4602077⟩

Communication dans un congrès hal-00278921v1
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Proportional-Integral Observer Design for Nonlinear Uncertain Systems Modelled by a Multiple Model Approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

47th IEEE Conference on Decision and Control, CDC'08, Dec 2008, Cancun, Mexico. pp.3577-3582, ⟨10.1109/CDC.2008.4739298⟩

Communication dans un congrès hal-00340182v1
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Conception d'un observateur PI pour un multimodèle découplé

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

8ème conférence internationale des Sciences et Techniques de l'Automatique, STA'2007, Nov 2007, Sousse, Tunisie. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00188360v1
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A decoupled multiple model approach for state estimation of nonlinear systems subject to delayed measurements

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

3rd IFAC Workshop on Advanced Fuzzy and Neural Control, AFNC 2007, Oct 2007, Valenciennes, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00178139v1
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Estimation d'état des systèmes non linéaires par une approche multimodèle découplé

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

2èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS, JD-JN-MACS, Jul 2007, Reims, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00155271v1
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State estimation of nonlinear discrete-time systems based on the decoupled multiple model approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

4th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO 2007, May 2007, Angers, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00146007v1
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PI observer design for discrete-time decoupled multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin

5th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD 2007, Nov 2007, Grenoble, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00188313v1
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Prise en compte des conditions initiales lors de la simulation de fonctions de transfert non entières

Rodolfo Orjuela , Rachid Malti , Mathieu Moze , Alain Oustaloup

Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2006, May 2006, Bordeaux, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00097552v1
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Nonlinear system identification using uncoupled state multiple-model approach

Rodolfo Orjuela , Didier Maquin , José Ragot

Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2006, Nov 2006, Nancy, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00119411v1
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Identification des systèmes non linéaires par une approche multi-modèle à états découplés

Rodolfo Orjuela , Didier Maquin , José Ragot

Journées Identification et Modélisation Expérimentale JIME'2006, Nov 2006, Poitiers, France. pp.CDROM

Communication dans un congrès hal-00115198v1

Recherche de conditions de stabilité pour l’optimisation de paramètres pour des modèles cinétiques biologiques

M. Sarmis , Rodolfo Orjuela , J.-M. Bouteiller , S. Bischoff , Olivier Haeberle et al.

Ecole thématique et doctorale du GdR MACS (2013-07-09, 2013-07-12: Strasbourg, France), Jul 2013, Strasbourg, France. 2013

Poster de conférence hal-04559896v1

A LPV lateral control architecture for off-road vehicle applications

D. Vieira , R. Orjuela , M. Basset

Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal (IRIMAS) UR7499. 2024

Rapport (rapport technique) hal-05405133v1