Claire Dune

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Claire Dune, is an Assistant Professor at the COSMER Laboratory of the University of Toulon. Her research focuses on perception for robot control, specifically underwater robotics and computer vision for environmental monitoring, as well as drone-diver interaction. The goal of her work is to develop autonomous capabilities in real-world environments. She teaches computer science, numerical methods, image processing, and visual servoing.

Domaines de recherche

Robotique [cs.RO] Automatique / Robotique Traitement du signal et de l'image [eess.SP]

Compétences

commande asservissement visuel robotique sous-marine optimisation numérique robotique expérimentale robotique humanoïde robotique d'assistance vision pour la robotique

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Publications

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T-CoLoc: Leveraging Tethers for Reliable Co-Localization within an Underwater ROV Chain

Juliette Drupt , Claire Dune , Andrew I. Comport , Vincent Hugel

ICRA 2026 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, Jun 2026, Vienne, Austria

Communication dans un congrès lirmm-05495947v1
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Travaux Pratiques de commande de robots sous-marins basée modèle et capteurs

Vincent Creuze , Vincent Hugel , Sabine Seillier , Cédric Anthierens , Claire Dune

CETSIS 2025 - Colloque de l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Laboratoire Procédés Matériaux et Énergie Solaire (PROMES-CNRS) de l’Université de Perpignan; Laboratoire Espace-Dev de l’Université de Perpignan; Faculté des sciences (UFR SEE) de l’Université de Perpignan, Jun 2025, Perpignan, France

Communication dans un congrès lirmm-05134851v1
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IMU-based Monitoring of Buoy-Ballast System through Cable Dynamics Simulation

Charly Peraud , Martin Filliung , Cédric Anthierens , Claire Dune , Nicolas Boizot et al.

2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024), Oct 2024, Abu Dhabi, United Arab Emirates

Communication dans un congrès hal-04756297v1
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SUCRe: Leveraging Scene Structure for Underwater Color Restoration

Clémentin Boittiaux , Ricard Marxer , Claire Dune , Aurélien Arnaubec , Maxime Ferrera et al.

2024 International Conference on 3D Vision (3DV), Mar 2024, Davos, Switzerland. pp.1488-1497, ⟨10.1109/3DV62453.2024.00148⟩

Communication dans un congrès hal-04613193v1

Les câbles en robotique sous-marine. Faut-il couper le cordon ?

Claire Dune

Les Rendez vous mer et drones, pole mer mediterrannée, Dec 2024, Les Arcs sur Argens, France

Communication dans un congrès hal-04833504v1
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An Augmented Catenary Model for Underwater Tethered Robots

Martin Filliung , Juliette Drupt , Charly Peraud , Claire Dune , Nicolas Boizot et al.

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), May 2024, Yokohama, Japan. pp.6051 - 6057, ⟨10.1109/ICRA57147.2024.10611132⟩

Communication dans un congrès hal-04459364v1
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Qualitative evaluation of state-of-the-art DSO and ORB-SLAM-based monocular visual SLAM algorithms for underwater applications

Juliette Drupt , Claire Dune , Andrew I. Comport , Vincent Hugel

OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France

Communication dans un congrès hal-04116537v1
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Divers gesture recognition from upper limb tracking

Bilal Ghader , Claire Dune , Eric Watelain , Vincent Hugel

19éme colloque ORASIS (journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur ), Thanh Phuong Nguyen; Yassine Zniyed; Nadège Thirion-Moreau; Sandra Senisar; Eric Moreau; Thanh Tuan Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France

Communication dans un congrès hal-04108621v1
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Skeleton-based Visual Recognition of Diver's Gesture

Bilal Ghader , Claire Dune , Eric Watelain , Vincent Hugel

OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France

Communication dans un congrès hal-04116540v1
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Long-term visual localization in deep-sea underwater environment

Clémentin Boittiaux , Claire Dune , Aurélien Arnaubec , Ricard Marxer , Maxime Ferrera et al.

ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France

Communication dans un congrès hal-04108737v1
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Estimation de forme de câble pesant pour la localisation de robots sous-marins encordés : comparaison d'une approche visuelle à une nouvelle approche inertielle

Juliette Drupt , Claire Dune , Andrew I Comport , Vincent Hugel

ORASIS, Thanh Phuong Nguyen; Laboratoire LIS, May 2023, Carqueiranne, France

Communication dans un congrès hal-04108624v1
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Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots

Juliette Drupt , Claire Dune , Andrew I. Comport , Sabine Sellier , Vincent Hugel

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan

Communication dans un congrès hal-03841236v1
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Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy

Juliette Drupt , Claire Dune , Andrew I. Comport , Vincent Hugel

3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI),, Oct 2022, Kyoto, Japan

Communication dans un congrès hal-03841238v1

Deep Learning for Underwater Gesture Identification From Airbone Training

Bilal Ghader , Claire Dune , Eric Watelain , Vincent Hugel

ACAPS, Oct 2021, Montpellier, France

Communication dans un congrès hal-03274321v1

Embedded Visual Detection and Shape Identification of Underwater Umbilical for Vehicle Positioning

Matheus Laranjeira , Claire Dune , Vincent Hugel

OCEANS 2019 - Marseille, Jun 2019, Marseille, France. pp.1-9, ⟨10.1109/OCEANSE.2019.8867548⟩

Communication dans un congrès hal-02350067v1
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Local Vision-Based Tether Control for a Line of Underwater Robots

Matheus Laranjeira , Claire Dune , Vincent Hugel

IEEE IROS 2018, Oct 2018, Madrid, Spain

Communication dans un congrès hal-04123118v1
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Catenary-based visual servoing for tethered robots

Matheus Laranjeira , Claire Dune , Vincent Hugel

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2017, Singapour, France

Communication dans un congrès hal-01657118v1
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Pose Error Correction For Visual Features Prediction

Nicolas Cazy , Claire Dune , Pierre-Brice Wieber , Paolo Robuffo Giordano , François Chaumette

IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14, Sep 2014, Chicago, United States. pp.791-796, ⟨10.1109/IROS.2014.6942649⟩

Communication dans un congrès hal-01010772v1
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A new application of smart walker for quantitative analysis of human walking

Ting Wang , Claire Dune , Jean-Pierre Merlet , Philippe Gorce , Guillaume Sacco et al.

The Second Workshop on Assistive Computer Vision and Robotics (ACVR'14), Sep 2014, zuric, Switzerland

Communication dans un congrès hal-01092987v1
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Feet and legs tracking using a smart rollator equipped with a Kinect

Cyril Joly , Claire Dune , Philippe Gorce , Patrick Rives

Workshop on "Assistance and Service Robotics in a Human Environment" in conjonction with IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys. (IROS), Nov 2013, Tokyo, Japan

Communication dans un congrès hal-00921273v1

Can smart rollators be used for gait monitoring and fall prevention?

Claire Dune , P Gorce , Jean-Pierre Merlet

IROS 2012 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. pp.1-6

Communication dans un congrès hal-01723818v1
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Vision based control for Humanoïd robots

Claire Dune , Andrei Herdt , Eric Marchand , Olivier Stasse , Pierre-Brice Wieber et al.

IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR), Sep 2011, San Francisco, California,, United States. pp.19-26

Communication dans un congrès hal-04427750v1
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Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing

Claire Dune , Andrei Herdt , Olivier Stasse , Pierre-Brice Wieber , Kazuhito Yokoi et al.

IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. pp.3175-3180, ⟨10.1109/IROS.2010.5649126⟩

Communication dans un congrès inria-00567664v1
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Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles

Caroline Nadeau , C. Dune

ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France

Communication dans un congrès inria-00404646v1
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Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique

C. Nadeau , C. Dune

Congrès de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'09, 2009, Tregastel, France, France

Communication dans un congrès inria-00436758v1
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Vision-based grasping of unknown objects to improve disabled people autonomy.

Claire Dune , A. Remazeilles , Eric Marchand , Christophe Leroux

Robotics: Science and Systems Manipulation Workshop: Intelligence in Human Environments., 2008, Zurich, Switzerland, France

Communication dans un congrès inria-00351863v1
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Active rough shape estimation of unknown objects

C. Dune , E. Marchand , Christophe Collewet , Cédric Leroux

IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'08, 2008, Nice, France, France. pp.3622-3627

Communication dans un congrès inria-00351864v1
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One Click Focus with Eye-in-hand/Eye-to-hand Cooperation

Claire Dune , Eric Marchand , Cédric Leroux

IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Apr 2007, Roma, Italia, Italy. pp.2471-2476

Communication dans un congrès inria-00160956v1
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Intuitive human interactive with an arm robot for severely handicapped people - A one click approach.

C. Dune , Cédric Leroux , E. Marchand

IEEE Int. Conf. on Rehabilitation Robotics, ICORR'2007, 2007, Noordwijk, Netherlands. pp.582-589

Communication dans un congrès inria-00350648v1
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ROV localization using ballasted umbilical equipped with IMUs

Juliette Drupt , Christophe Viel , Claire Dune , Vincent Hugel

IEEE Journal of Oceanic Engineering, In press, ⟨10.1109/JOE.2024.3467448⟩

Article dans une revue hal-04350174v2

Retrieval of benthic habitat abundance and bathymetry from hyperspectral data (DESIS) in shallow waters

Audrey Minghelli , Malik Chami , Mireille Guillaume , Manchun Lei , Claire Dune

International Journal of Remote Sensing, 2025, 46 (4), pp.1467-1486. ⟨10.1080/01431161.2025.2455009⟩

Article dans une revue hal-04924211v1
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MAM3SLAM: Towards underwater robust multi-agent visual SLAM

Juliette Drupt , Andrew Comport , Claire Dune , Vincent Hugel

Ocean Engineering, 2024, 302, pp.117643. ⟨10.1016/j.oceaneng.2024.117643⟩

Article dans une revue hal-04392461v4
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ROV localization based on umbilical angle measurement

Christophe Viel , Juliette Drupt , Claire Dune , Vincent Hugel

Ocean Engineering, 2023, 269, pp.113570. ⟨10.1016/j.oceaneng.2022.113570⟩

Article dans une revue hal-03875151v2
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Eiffel Tower: A Deep-Sea Underwater Dataset for Long-Term Visual Localization

Clémentin Boittiaux , Claire Dune , Maxime Ferrera , Aurélien Arnaubec , Ricard Marxer et al.

The International Journal of Robotics Research, 2023, ⟨10.1177/02783649231177322⟩

Article dans une revue hal-04089339v1

Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method

Nicolas Gartner , Mathieu Richier , Claire Dune , Vincent Hugel

IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩

Article dans une revue hal-03875312v1
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Homography-Based Loss Function for Camera Pose Regression

Clémentin Boittiaux , Ricard Marxer , Claire Dune , Aurélien Arnaubec , Vincent Hugel

IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (3), pp.6242-6249. ⟨10.1109/LRA.2022.3168329⟩

Article dans une revue hal-03654445v1

Editorial: Robotic Handling of Deformable Objects

Jihong Zhu , Claire Dune , Miguel Aranda , Youcef Mezouar , Juan Antonio Corrales et al.

IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (3), pp.8257-8259. ⟨10.1109/LRA.2022.3185539⟩

Article dans une revue (article de synthèse) hal-03846762v1
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Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects

Jihong Zhu , Andrea Cherubini , Claire Dune , David Navarro-Alarcon , Farshid Alambeigi et al.

IEEE Robotics and Automation Magazine, 2022, 29 (3), pp.67-77. ⟨10.1109/MRA.2022.3147415⟩

Article dans une revue hal-03483491v1
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3D Perception and Augmented Reality Developments in Underwater Robotics for Ocean Sciences

Matheus Laranjeira , Aurélien Arnaubec , Lorenzo Brignone , Claire Dune , Jan Opderbecke

Current Robotics Reports, 2020, 1 (3), pp.123-130. ⟨10.1007/s43154-020-00014-5⟩

Article dans une revue hal-02980249v1

Catenary-based visual servoing for tether shape control between underwater vehicles

Matheus Laranjeira , Claire Dune , Vincent Hugel

Ocean Engineering, 2020, 200, pp.107018. ⟨10.1016/j.oceaneng.2020.107018⟩

Article dans une revue hal-02477150v1
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Vision-guided motion primitives for humanoid reactive walking: decoupled vs. coupled approaches

Mauricio Garcia , Olivier Stasse , Jean-Bernard Hayet , Claire Dune , Claudia Esteves et al.

The International Journal of Robotics Research, 2014, 34 (4-5), pp.402-419. ⟨10.1177/0278364914550891⟩

Article dans une revue hal-01113499v1