Présentation
Thèse en Robotique et Automatique obtenue en 1981 au Laboratoire d'Automatique de Montpellier puis postdoc à Montréal (1981-1982) au laboratoire commun INRS/Bell-Northern Research. J'ai soutenu mon Habilitation à Diriger les Recherches en 1991 auprès de l'Université de Nice-Sophia Antipolis. J'ai intégré l'INRIA en 1982 à Rennes en tant que chargé de recherche et rejoins le centre de Sophia-Antipolis Méditerranée en 1988. Directeur de Recherche Inria depuis 1994, j'ai été membre co-fondateur des EPIs Temis (1982-1988), Icare (1989-2007) et responsable de l'EPI ARobAS (2008-2011). J'ai été également en charge de l'Action de Développement VISA (2002-2005 à 50% de mon temps) visant à développer de nouveaux modes de transports intelligents (ITS). Depuis 2012, je suis responsable de la partie Sophipolitaine de l'EPI Lagadic bi-localisée entre Rennes et Sophia Antipolis. Ma thématique de recherche concerne la robotique mobile autonome avec ses différentes composantes de perception, navigation, et contrôle/commande. Mes travaux récents portent sur l'autonomie de déplacement avec les aspects modélisation 3D d'environnements à grande échelle et localisation temps réel. Je m'interesse plus particulièrement aux problématiques de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) et à l'utilisation de capteurs RGB-D associant photométrie et carte de profondeurs. Les aspects navigation autonome et contrôle du robot s'appuient sur des techniques de commande référencé capteur. Mes domaines d'application privilégiers sont les systèmes de transports intelligents (ITS), l'assistance aux personnes, la robotique aérienne et sousmarine. Impliqué dans des actions industrielles, nationales et internationales Membre des Comités de Programme: IEEE/ICRA (06-12) , IEEE/IROS (97-99, 07-12), IJCAI (95), AFCET/RFIA (98, 04-12), ECCV (91), Omnivis (08-12), JNRR (99-13) Editeur associé de IEEE Trans. on Robotics de 2004 à 2010. Membre du Comité de Direction du GDR Robotique du CNRS. Co-responsable du GT2 Véhicules Terrestres
Domaines de recherche
Compétences
Publications
Publications
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Change Detection and Model Update from Limited Query Data for Accurate Robot LocalizationICAR 2025 - 22nd International Conference on Advanced Robotics, Dec 2025, San Juan, Argentina |
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Change Detection and Model Update Framework for Accurate Long-Term LocalizationIROS 2024: Standing the Test of Time Workshop - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2024, Abu Dhabi, United Arab Emirates |
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Représentation orientée navigation d'environnements à grande échelleReconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France |
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Extrinsic calibration of a set of range cameras in 5 seconds without patternIEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14, Sep 2014, Chicago, United States |
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A dense map building approach from spherical RGBD imagesInt. Conf. on Computer Vision Theory and Applications, VISAPP, Jan 2014, Lisbon, Portugal |
Quel dispositif d'assistance aux courses concevoir pour les futures personnes âgées ?Handicap 2014 - 8ème Édition, Jun 2014, Versailles, France |
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Reconstruction of transparent objects in unstructured scenes with a depth cameraIEEE Int. Conf. on Image Processing, ICIP'13, Sep 2013, Melbourne, Australia |
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Feet and legs tracking using a smart rollator equipped with a KinectWorkshop on "Assistance and Service Robotics in a Human Environment" in conjonction with IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys. (IROS), Nov 2013, Tokyo, Japan |
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Appearance-based segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical viewsIEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'2013, Nov 2013, Tokyo, Japan. pp.1946-1951 |
Construire des représentations et naviguer en temps réel dans des mondes complexes grâce à la visionInnovation Robotic Summit, INNOROBO, Mar 2012, Lyon, France |
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Dense RGB-D mapping of large scale environments for real-time localisation and autonomous navigation2nd Workshop on Visual Control of Mobile Robots, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal |
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Topological segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical viewsIEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Spain. pp.4288-4295 |
Real-time dense RGB-D localisation and mappingAustralian Conference on Robotics and Automation, 2011, Monash University, Australia |
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Dense visual mapping of large scale environments for real-time localisationIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, 2011, San Francisco, California, United States |
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Self Calibration of a vision system embedded in a Visual SLAM frameworkIEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Oct 2011, San Francisco, United States. pp.3320-3326, ⟨10.1109/IROS.2011.6095029⟩ |
A Spherical Robot-Centered Representation for Urban NavigationJournee des Jeunes Chercheurs en Robotique - Journees Nationales du GDR Robotique, 2010, Paris, France |
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A Spherical Robot-Centered Representation for Urban NavigationIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2010, Taipei, Taiwan. ⟨10.1109/IROS.2010.5650380⟩ |
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Appearance-Based SLAM Relying on a Hybrid Laser/Omnidirectional SensorIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. ⟨10.1109/IROS.2010.5651271⟩ |
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Spherical Image Processing for Accurate Visual Odometry with Omnidirectional CamerasThe 8th Workshop on Omnidirectional Vision, Camera Networks and Non-classical Cameras - OMNIVIS, Rahul Swaminathan and Vincenzo Caglioti and Antonis Argyros, Oct 2008, Marseille, France |
Suivi quadrifocal précis pour l`odométrie visuelle 3D16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, 2008, Amiens, France |
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Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar GridsIEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Apr 2007, Rome, Italy. pp.3945-3950, ⟨10.1109/ROBOT.2007.364084⟩ |
Accurate Quadri-focal Tracking for Robust 3D Visual OdometryIEEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 2007, Rome, Italy |
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SLAM with consistent mapping in an hybrid modelIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), Oct 2006, Japan. pp.1120-1126 |
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Trajectography of an Uncalibrated Stereo Rig in Urban EnvironmentsIEEE RSJ/International conference on Intelligent Robot and System (IROS'04), Sep 2004, Sendaï, Japan |
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Détection robuste du plan de la route en milieu urbain14ème Congrès Francophone de Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA'04), Jan 2004, Toulouse, France |
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Homography from a Vanishing Point in Urban ScenesIEEE RSJ/International conference on Intelligent Robot and System (IROS'03), Oct 2003, Las-Vegas, Nevada, USA, pp.1005-1010 |
High Speed Vehicle Guidance Based on VisionIFAC Workshop on Intelligent Autonomous Vehicles, Apr 1993, Southampton, United Kingdom. pp.205--210 |
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A Versatile Parallel Architecture for Visual Servoing ApplicationsProceedings of the Workshop on Computer Architecture for Machine Perception CAMP'93, Dec 1993, News Orleans, United States. pp.400-409 |
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Vision based control approach to high speed automatic vehicle guidanceIAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA '92), Oct 1992, Tokyo, Japan. pp.329--333 |
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Parallel Architecture for Visual Servoing ApplicationsWorkshop on Computer Architecture for Machine Perception, CAMP'91, Dec 1991, Paris, France. pp.407-418 |
DESLAM version 1.0France, Patent n° : IDDN FR.001.320001.000.S.P.2012.000.21000. 2012 |