Patrick Rives

Directeur de Recherche Emérite
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Présentation

Thèse en Robotique et Automatique obtenue en 1981 au Laboratoire d'Automatique de Montpellier puis postdoc à Montréal (1981-1982) au laboratoire commun INRS/Bell-Northern Research. J'ai soutenu mon Habilitation à Diriger les Recherches en 1991 auprès de l'Université de Nice-Sophia Antipolis.

J'ai intégré l'INRIA en 1982 à Rennes en tant que chargé de recherche et rejoins le centre de Sophia-Antipolis Méditerranée en 1988. Directeur de Recherche Inria depuis 1994, j'ai été membre co-fondateur des EPIs Temis (1982-1988), Icare (1989-2007) et responsable de l'EPI ARobAS (2008-2011). J'ai été également en charge de l'Action de Développement VISA (2002-2005 à 50% de mon temps) visant à développer de nouveaux modes de transports intelligents (ITS). Depuis 2012, je suis responsable de la partie Sophipolitaine de l'EPI Lagadic bi-localisée entre Rennes et Sophia Antipolis.

Ma thématique de recherche concerne la robotique mobile autonome avec ses différentes composantes de perception, navigation, et contrôle/commande. Mes travaux récents portent sur l'autonomie de déplacement avec les aspects modélisation 3D d'environnements à grande échelle et localisation temps réel. Je m'interesse plus particulièrement aux problématiques de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) et à l'utilisation de capteurs RGB-D associant photométrie et carte de profondeurs. Les aspects navigation autonome et contrôle du robot s'appuient sur des techniques de commande référencé capteur. Mes domaines d'application privilégiers sont les systèmes de transports intelligents (ITS), l'assistance aux personnes, la robotique aérienne et sousmarine.

Impliqué dans des actions industrielles, nationales et internationales

Membre des Comités de Programme: IEEE/ICRA (06-12) , IEEE/IROS (97-99, 07-12), IJCAI (95), AFCET/RFIA (98, 04-12), ECCV (91), Omnivis (08-12), JNRR (99-13)

Editeur associé de IEEE Trans. on Robotics de 2004 à 2010.

Membre du Comité de Direction du GDR Robotique du CNRS. Co-responsable du GT2 Véhicules Terrestres

Domaines de recherche

Robotique [cs.RO]

Compétences

perception Robotique autonome Vehicule intelligent Asservissement visuel

Publications

Publications

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Dense omnidirectional RGB-D mapping of large scale outdoor environments for real-time localisation and autonomous navigation

Maxime Meilland , Andrew Ian Comport , Patrick Rives
Journal of Field Robotics, 2015, 32 (4), pp.474-503. ⟨10.1002/rob.21531⟩
Article dans une revue hal-01010429 v1
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Real-time Quadrifocal Visual Odometry

Andrew I. Comport , Ezio Malis , Patrick Rives
The International Journal of Robotics Research, 2010, 29 (2), pp.245-266. ⟨10.1177/0278364909356601⟩
Article dans une revue hal-00766839 v1
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Image-Based Visual Servoing for Vanishing Features and Ground Lines Tracking: Application to a UAV Automatic Landing

José Raul Azinheira , Patrick Rives
International Journal of Optomechatronics, 2008, 2, pp.275-295. ⟨10.1080/15599610802303314⟩
Article dans une revue hal-00766862 v1
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What can be done with an embedded stereo-rig in urban environments?

Nicolas Simond , Patrick Rives
Robotics and Autonomous Systems, 2008, 56, pp.777-789. ⟨10.1016/j.robot.2007.11.008⟩
Article dans une revue hal-00767018 v1
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Safe Navigation for Indoor Mobile Robots. Part I: A Sensor-based Navigation Framework

Alessandro Corrêa Victorino , Patrick Rives , Jean-Jacques Borrelly
The International Journal of Robotics Research, 2004
Article dans une revue inria-00327593 v1
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Safe Navigation for Indoor Mobile Robots - PartII: Exploration, Self Localization and Map Building

Alessandro Corrêa Victorino , Patrick Rives , Jean-Jacques Borrelly
The International Journal of Robotics Research, 2004, 22 (12), pp.1019-1041
Article dans une revue inria-00327616 v1

High Speed Vehicle Guidance Based on Vision

Frédéric Jurie , Patrick Rives , Jean Gallice , J.L. Brame
Control Engineering Practice, 1994, 2 (2), pp.289--297. ⟨10.1016/0967-0661(94)90210-0⟩
Article dans une revue istex inria-00548414 v1
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Change Detection and Model Update from Limited Query Data for Accurate Robot Localization

Stefan Larsen , Ezio Malis , El Mustapha Mouaddib , Patrick Rives
ICAR 2025 - 22nd International Conference on Advanced Robotics, Dec 2025, San Juan, Argentina
Communication dans un congrès hal-05305364 v1
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Change Detection and Model Update Framework for Accurate Long-Term Localization

Stefan Larsen , Ezio Malis , El Mustapha Mouaddib , Patrick Rives
IROS 2024: Standing the Test of Time Workshop - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2024, Abu Dhabi, United Arab Emirates
Communication dans un congrès hal-04733246 v1
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Représentation orientée navigation d'environnements à grande échelle

Patrick Rives , Romain Drouilly , Tawsif Gokhool
Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France
Communication dans un congrès hal-00988843 v1
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Extrinsic calibration of a set of range cameras in 5 seconds without pattern

Eduardo Fernandez-Moral , Javier González-Jiménez , Patrick Rives , Vicente Arévalo
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14, Sep 2014, Chicago, United States
Communication dans un congrès hal-01010219 v1
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A dense map building approach from spherical RGBD images

Tawsif Gokhool , Maxime Meilland , Patrick Rives , Eduardo Fernandez-Moral
Int. Conf. on Computer Vision Theory and Applications, VISAPP, Jan 2014, Lisbon, Portugal
Communication dans un congrès hal-01086902 v1

Quel dispositif d'assistance aux courses concevoir pour les futures personnes âgées ?

Celia Ormea , Alain Giboin , David Daney , Jean-Pierre Merlet , Patrick Rives
Handicap 2014 - 8ème Édition, Jun 2014, Versailles, France
Communication dans un congrès hal-01004099 v1
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Reconstruction of transparent objects in unstructured scenes with a depth camera

Nicolas Alt , Patrick Rives , Eckehard Steinbach
IEEE Int. Conf. on Image Processing, ICIP'13, Sep 2013, Melbourne, Australia
Communication dans un congrès hal-00845456 v1
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Feet and legs tracking using a smart rollator equipped with a Kinect

Cyril Joly , Claire Dune , Philippe Gorce , Patrick Rives
Workshop on "Assistance and Service Robotics in a Human Environment" in conjonction with IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys. (IROS), Nov 2013, Tokyo, Japan
Communication dans un congrès hal-00921273 v1
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Appearance-based segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical views

Alexandre Chapoulie , Patrick Rives , David Filliat
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'2013, Nov 2013, Tokyo, Japan. pp.1946-1951
Communication dans un congrès hal-00845450 v1

Construire des représentations et naviguer en temps réel dans des mondes complexes grâce à la vision

Patrick Rives
Innovation Robotic Summit, INNOROBO, Mar 2012, Lyon, France
Communication dans un congrès hal-00752917 v1

Dense RGB-D mapping of large scale environments for real-time localisation and autonomous navigation

Patrick Rives
2nd Workshop on Visual Control of Mobile Robots, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal
Communication dans un congrès hal-00752915 v1
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Topological segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical views

Alexandre Chapoulie , Patrick Rives , David Filliat
IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Spain. pp.4288-4295
Communication dans un congrès hal-00752909 v1

Real-time dense RGB-D localisation and mapping

Cedric Audras , Andrew I. Comport , Maxime Meilland , Patrick Rives
Australian Conference on Robotics and Automation, 2011, Monash University, Australia
Communication dans un congrès hal-01357372 v1
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Dense visual mapping of large scale environments for real-time localisation

Maxime Meilland , Andrew I. Comport , Patrick Rives
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, 2011, San Francisco, California, United States
Communication dans un congrès hal-01357369 v1
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Self Calibration of a vision system embedded in a Visual SLAM framework

Cyril Joly , Patrick Rives
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Oct 2011, San Francisco, United States. pp.3320-3326, ⟨10.1109/IROS.2011.6095029⟩
Communication dans un congrès hal-00767402 v1

A Spherical Robot-Centered Representation for Urban Navigation

Maxime Meilland , Andrew I. Comport , Patrick Rives
Journee des Jeunes Chercheurs en Robotique - Journees Nationales du GDR Robotique, 2010, Paris, France
Communication dans un congrès hal-01357375 v1

A Spherical Robot-Centered Representation for Urban Navigation

Maxime Meilland , Andrew I. Comport , Patrick Rives
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2010, Taipei, Taiwan. ⟨10.1109/IROS.2010.5650380⟩
Communication dans un congrès hal-01357378 v1

Appearance-Based SLAM Relying on a Hybrid Laser/Omnidirectional Sensor

Gabriela Gallegos , Maxime Meilland , Andrew I. Comport , Patrick Rives
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. ⟨10.1109/IROS.2010.5651271⟩
Communication dans un congrès hal-01357377 v1
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Spherical Image Processing for Accurate Visual Odometry with Omnidirectional Cameras

Hicham Hadj-Abdelkader , Ezio Malis , Patrick Rives
The 8th Workshop on Omnidirectional Vision, Camera Networks and Non-classical Cameras - OMNIVIS, Rahul Swaminathan and Vincenzo Caglioti and Antonis Argyros, Oct 2008, Marseille, France
Communication dans un congrès inria-00325396 v1

Suivi quadrifocal précis pour l`odométrie visuelle 3D

Andrew I. Comport , Ezio Malis , Patrick Rives
16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, 2008, Amiens, France
Communication dans un congrès hal-01357379 v1

Accurate Quadri-focal Tracking for Robust 3D Visual Odometry

Andrew I. Comport , Ezio Malis , Patrick Rives
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 2007, Rome, Italy
Communication dans un congrès hal-01357382 v1
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Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids

Christopher Mei , Patrick Rives
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Apr 2007, Rome, Italy. pp.3945-3950, ⟨10.1109/ROBOT.2007.364084⟩
Communication dans un congrès hal-00767674 v1

SLAM with consistent mapping in an hybrid model

Alessandro Correa Victorino , Patrick Rives
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), Oct 2006, Japan. pp.1120-1126
Communication dans un congrès hal-00485884 v1
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Trajectography of an Uncalibrated Stereo Rig in Urban Environments

Nicolas Simond , Patrick Rives
IEEE RSJ/International conference on Intelligent Robot and System (IROS'04), Sep 2004, Sendaï, Japan
Communication dans un congrès inria-00001045 v1
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Détection robuste du plan de la route en milieu urbain

Nicolas Simond , Patrick Rives
14ème Congrès Francophone de Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA'04), Jan 2004, Toulouse, France
Communication dans un congrès inria-00001044 v1
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Homography from a Vanishing Point in Urban Scenes

Nicolas Simond , Patrick Rives
IEEE RSJ/International conference on Intelligent Robot and System (IROS'03), Oct 2003, Las-Vegas, Nevada, USA, pp.1005-1010
Communication dans un congrès inria-00001038 v1

High Speed Vehicle Guidance Based on Vision

Frédéric Jurie , Patrick Rives , Jean Gallice , J.L. Brame
IFAC Workshop on Intelligent Autonomous Vehicles, Apr 1993, Southampton, United Kingdom. pp.205--210
Communication dans un congrès inria-00548426 v1

A Versatile Parallel Architecture for Visual Servoing Applications

Patrick Rives , Jean-Jacques Borrelly , Jean Gallice , Philippe Martinet
Proceedings of the Workshop on Computer Architecture for Machine Perception CAMP'93, Dec 1993, News Orleans, United States. pp.400-409
Communication dans un congrès hal-02463487 v1

Vision based control approach to high speed automatic vehicle guidance

Frédéric Jurie , Patrick Rives , Jean Gallice , Jean-Luc Brame
IAPR Workshop on Machine Vision Applications (MVA '92), Oct 1992, Tokyo, Japan. pp.329--333
Communication dans un congrès inria-00548438 v1
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Parallel Architecture for Visual Servoing Applications

Philippe Martinet , Patrick Rives , Pascal Fickinger , Jean-Jacques Borrelly
Workshop on Computer Architecture for Machine Perception, CAMP'91, Dec 1991, Paris, France. pp.407-418
Communication dans un congrès hal-02463486 v1

DESLAM version 1.0

Maxime Meilland , Andrew I. Comport , Patrick Rives
France, Patent n° : IDDN FR.001.320001.000.S.P.2012.000.21000. 2012
Brevet hal-01358431 v1
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Bearing-only SLAM: comparison between probabilistic and deterministic methods

Cyril Joly , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-6602, INRIA. 2008, pp.91
Rapport (rapport de recherche) inria-00308722 v1
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Visual Auto-landing of an Autonomous Aircraft

Patrick Rives , José Raul Azinheira
RR-4606, INRIA. 2002
Rapport inria-00071979 v1
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Sensor-Based Control of Holonomic Autonomous Underwater Vehicles

Aristide Santos , Bernard Espiau , Patrick Rives , Daniel Simon , Vincent Rigaud
RR-2609, INRIA. 1995
Rapport inria-00074076 v1
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Singularities in the determination of the situation of a robot effector from the perspective view of 3 points

Henri Michel , Patrick Rives
[Research Report] RR-1850, INRIA. 1993
Rapport (rapport de recherche) inria-00074822 v1
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Asservissement visuel applique a un robot mobile : etat de l'art et modelisation cinematique

Roger Pissard-Gibollet , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-1577, INRIA. 1991
Rapport (rapport de recherche) inria-00074983 v1
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Une nouvelle approche de la relation vision-commande en robotique

Bernard Espiau , François Chaumette , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-1172, INRIA. 1990
Rapport (rapport de recherche) inria-00075386 v1
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Réalisation et calibration d'un système expérimental de vision composé d'une caméra mobile embarquée sur un robot-manipulateur

François Chaumette , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-0994, INRIA. 1989
Rapport (rapport de recherche) inria-00075565 v1
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Identification des polygones 3D à partir des segments 3D

Ming Xie , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-0908, INRIA. 1988
Rapport (rapport de recherche) inria-00075648 v1
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Un algorithme efficace pour la mise en correspondance des segments 2D dans une séquence d'images

Ming Xie , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-0929, INRIA. 1988
Rapport (rapport de recherche) inria-00075627 v1
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Estimation des segments 2D : un algorithmerobuste

Ming Xie , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RR-0909, INRIA. 1988
Rapport (rapport de recherche) inria-00075647 v1

Projet ORASIS

Marc Berthod , S. Castan , James L. Crowley , Olivier Faugeras , Roger Mohr et al.
[Rapport Technique] 87-R-074, 1987
Rapport (rapport technique) inria-00548482 v1
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Estimation récursive de primitives 3D au moyen d'une caméra mobile

Patrick Rives , Bernard Espiau
[Rapport de recherche] RR-0652, INRIA. 1987
Rapport (rapport de recherche) inria-00075901 v1
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Modélisation et gestion d'univers 3D

Gérard Hégron , Patrick Rives
[Rapport de recherche] RT-0061, INRIA. 1985
Rapport (rapport de recherche) inria-00071337 v1