RC

Rémi Chalard

Maître de Conférences
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Affiliation actuelle
  • Informatique, BioInformatique, Systèmes Complexes (IBISC)

Présentation

Je suis Maître de Conférences à l’Université d’Évry – Paris Saclay depuis le 1er septembre 2023. Après des travaux de Master en systèmes avancés et robotique avec des options dans le domaine de la santé à Sorbonne Université, j'ai réalisé mon doctorat en robotique médicale sur la comanipulation robotique pour l’assistance au geste chirurgical dans le laboratoire ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique) à Sorbonne Université. J'ai ensuite été recruté en tant qu’ATER (Attaché Temporaire d’Enseignement et de Recherche) dans le département EEA de Sorbonne Université et continuer mes activités de recherches. De 2020 à 2023, j'ai rejoint l’INSA Lyon et son département GE, une école d’ingénieur généraliste avec une filière génie électrique, en tant qu’enseignant chercheur dans le laboratoire AMPERE dans le GT Robotique. Mes travaux de recherches s’axent autour des applications de la santé et plus particulièrement sur la commande d’interfaces haptiques pour l’assistance ou l’apprentissage du geste chirurgical. Mes travaux s’articulent autour de la commande robotique, la définition des interactions homme-robot et la modélisation du vivant à travers l’illusion haptique fournie par le retour kinesthésique d’un geste/mouvement donné. Durant cette période, j'ai développé et publié plusieurs modèles de déformation de tissus mous permettant d’établir des lois de commande haptique permettant d’une part une meilleure précision de geste (notamment lors de travaux sur la biopsie de prostate robotisée) et d’autre part une meilleure illusion haptique de traversée de tissus lors de simulations d’insertion d’aiguille (ex : simulateur de ponction ventriculaire). Le projet que je porte au sein de l’équipe IRA2 s’inscrit dans l’intégration de lois commande haptique pour l’apprentissage de geste chirurgicaux en utilisant des environnements virtuels (VR) ou mixte (AR).


Compétences

Robotique Haptique Commande Hybride Médicale Simulateur d'apprentissage

Publications

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Publications

Fast Adaptation of Physics-Informed Hybrid Models for Pneumatic Artificial Muscles

Genmeng Wang , Rémi Chalard , Jenny Alexandra Cifuentes-Quintero , Minh Tu Pham

Frontiers in Robotics and AI, 2026, 13, ⟨10.3389/frobt.2026.1769141⟩

Article dans une revue hal-05589180v1
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Learning an Inverse Thermodynamic Model for Pneumatic Artificial Muscles Control

Genmeng Wang , Rémi Chalard , Jenny A. Cifuentes-Quintero , Minh Tu Pham

Mechatronics, 2025, 110, pp.103359. ⟨10.1016/j.mechatronics.2025.103359⟩

Article dans une revue hal-05090108v1
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A generalized tracking wall approach to the haptic simulation of tip forces during needle insertion

Benjamin Delbos , Rémi Chalard , Arnaud Lelevé , Richard Moreau

IEEE Transactions on Haptics (ToH), In press, 18 (1), pp.110-123. ⟨10.1109/TOH.2024.3487000⟩

Article dans une revue hal-04746926v1
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Review on Needle Insertion Haptic Simulation

Benjamin Delbos , Rémi Chalard , Richard Moreau , Minh Tu Pham , Arnaud Lelevé

Current Robotics Reports, 2022, Medical and Surgical Robotics, ⟨10.1007/s43154-022-00093-6⟩

Article dans une revue hal-03780282v1
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Real time estimator to perform targeted biopsies with a free-wrist robot despite large deformations of the insertion orifice

Rémi Chalard , Afshin Fazel , Marie-Aude Vitrani

Frontiers in Robotics and AI, 2021, ⟨10.3389/frobt.2021.780505⟩

Article dans une revue hal-03385568v1
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Precisely positioning the tip of an instrument inserted through an orifice with a free wrist robot: application to prostate biopsies

Rémi Chalard , David Reversat , Guillaume G. Morel , Pierre Pierre Mozer , Marie-Aude Vitrani

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 2018, 13 (5), pp.611-618. ⟨10.1007/s11548-018-1718-6⟩

Article dans une revue hal-02049450v1

Force Controller with User-Selected Position for Antagonistically Driven Pneumatic Artificial Muscles

Genmeng Wang , Pierre-Elouan Grolleau , Rémi Chalard , Minh Tu Pham

IFAC World Congress 2026, Aug 2026, Busan, South Korea

Communication dans un congrès hal-05607013v1
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Physics-Informed Hybrid Modeling of Pneumatic Artificial Muscles

Genmeng Wang , Rémi Chalard , Jenny Alexandra Cifuentes-Quintero , Minh Tu Pham

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE Robotics & Automation Society, May 2025, Atlanta, United States

Communication dans un congrès hal-04918955v1
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Interactive Manipulation and Visualization of 3D Brain MRI for Surgical Training

Zichen Gui , Siddharth Jha , Benjamin Delbos , Richard Moreau , Rémi Chalard et al.

2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), Jul 2024, Orlando, France. pp.1-4, ⟨10.1109/EMBC53108.2024.10782805⟩

Communication dans un congrès hal-04891430v1
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Haptic Training Simulators Design Approach

Florence Zara , Benjamin Delbos , Rémi Chalard , Richard Moreau , Fabrice Jaillet et al.

SmartMultimedia 2024, Mar 2024, Los Angeles, United States. ⟨10.1007/978-3-031-82475-3_25⟩

Communication dans un congrès hal-04461667v1
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Preliminary evaluation of a multi modal simulator for freehand ventriculostomy

Benjamin Delbos , Richard Moreau , Federico Di Rocco , Arnaud Lelevé , Rémi Chalard

13th Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery, University of Southern Denmark, Sep 2024, Odense, Denmark. pp.35-38

Communication dans un congrès hal-04702974v1
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Multimodal Haptic Simulation for Ventriculostomy Training

Benjamin Delbos , Rémi Chalard , Federico Di Rocco , Arnaud Lelevé , Richard Moreau

2023 45th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, Jul 2023, Sydney, France. ⟨10.1109/EMBC40787.2023.10340701⟩

Communication dans un congrès hal-04473416v1
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Fast and accurate intracorporeal targeting through an anatomical orifice exhibiting unknown behavior

Rémi Chalard , David Reversat , Guillaume Morel , Marie-Aude Vitrani

ICRA, Jun 2020, Paris, France

Communication dans un congrès hal-02863542v1
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AUTOFocus: Reaching a target in the prostate with a 3D-ultrasound image-based control law

Rémi Chalard , David Reversat , G Morel , M A Vitrani

Hamlyn Symposium on Medical Robotics, Jun 2018, Londres, United Kingdom

Communication dans un congrès hal-02863567v1

Haptic Training Simulators in medical education

Florence Zara , Luc Maréchal , Rémi Chalard , Richard Moreau , Lucile Vadcard et al.

Med Amine Laribi (dir.); Carl Nelson (dir.). Robot Design - Application to Medical Robotics, Academic Press, 2025, 978-0443247781

Chapitre d'ouvrage hal-05078037v1
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3D Segmentation and Visualization of Human Brain CT Images for Surgical Training - A VTK Approach

Palak Tiwary , Benjamin Delbos , Rémi Chalard , Richard Moreau , Arnaud Lelevé et al.

Stefano Berretti; Guan-Ming Su. Smart Multimedia. Third International Conference, ICSM 2022, Marseille, France, August 25–27, 2022, Revised Selected Papers, 13497, Springer International Publishing, pp.202-212, 2022, Lecture Notes in Computer Science, 978-3-031-22060-9. ⟨10.1007/978-3-031-22061-6_15⟩

Chapitre d'ouvrage hal-03912710v1