Rémi Chalard
- Informatique, BioInformatique, Systèmes Complexes (IBISC)
Présentation
Je suis Maître de Conférences à l’Université d’Évry – Paris Saclay depuis le 1er septembre 2023.
Après des travaux de Master en systèmes avancés et robotique avec des options dans le domaine de la santé à Sorbonne Université, j'ai réalisé mon doctorat en robotique médicale sur la comanipulation robotique pour l’assistance au geste chirurgical dans le laboratoire ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique) à Sorbonne Université. J'ai ensuite été recruté en tant qu’ATER (Attaché Temporaire d’Enseignement et de Recherche) dans le département EEA de Sorbonne Université et continuer mes activités de recherches. De 2020 à 2023, j'ai rejoint l’INSA Lyon et son département GE, une école d’ingénieur généraliste avec une filière génie électrique, en tant qu’enseignant chercheur dans le laboratoire AMPERE dans le GT Robotique.
Mes travaux de recherches s’axent autour des applications de la santé et plus particulièrement sur la commande d’interfaces haptiques pour l’assistance ou l’apprentissage du geste chirurgical. Mes travaux s’articulent autour de la commande robotique, la définition des interactions homme-robot et la modélisation du vivant à travers l’illusion haptique fournie par le retour kinesthésique d’un geste/mouvement donné. Durant cette période, j'ai développé et publié plusieurs modèles de déformation de tissus mous permettant d’établir des lois de commande haptique permettant d’une part une meilleure précision de geste (notamment lors de travaux sur la biopsie de prostate robotisée) et d’autre part une meilleure illusion haptique de traversée de tissus lors de simulations d’insertion d’aiguille (ex : simulateur de ponction ventriculaire).
Le projet que je porte au sein de l’équipe IRA2 s’inscrit dans l’intégration de lois commande haptique pour l’apprentissage de geste chirurgicaux en utilisant des environnements virtuels (VR) ou mixte (AR).
Compétences
Publications
Publications
Force Controller with User-Selected Position for Antagonistically Driven Pneumatic Artificial MusclesIFAC World Congress 2026, Aug 2026, Busan, South Korea |
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Physics-Informed Hybrid Modeling of Pneumatic Artificial MusclesIEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE Robotics & Automation Society, May 2025, Atlanta, United States |
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Interactive Manipulation and Visualization of 3D Brain MRI for Surgical Training2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), Jul 2024, Orlando, France. pp.1-4, ⟨10.1109/EMBC53108.2024.10782805⟩ |
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Haptic Training Simulators Design ApproachSmartMultimedia 2024, Mar 2024, Los Angeles, United States. ⟨10.1007/978-3-031-82475-3_25⟩ |
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Preliminary evaluation of a multi modal simulator for freehand ventriculostomy13th Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery, University of Southern Denmark, Sep 2024, Odense, Denmark. pp.35-38 |
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Multimodal Haptic Simulation for Ventriculostomy Training2023 45th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, Jul 2023, Sydney, France. ⟨10.1109/EMBC40787.2023.10340701⟩ |
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Fast and accurate intracorporeal targeting through an anatomical orifice exhibiting unknown behaviorICRA, Jun 2020, Paris, France |
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AUTOFocus: Reaching a target in the prostate with a 3D-ultrasound image-based control lawHamlyn Symposium on Medical Robotics, Jun 2018, Londres, United Kingdom |
Haptic Training Simulators in medical educationMed Amine Laribi (dir.); Carl Nelson (dir.). Robot Design - Application to Medical Robotics, Academic Press, 2025, 978-0443247781 |
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3D Segmentation and Visualization of Human Brain CT Images for Surgical Training - A VTK ApproachStefano Berretti; Guan-Ming Su. Smart Multimedia. Third International Conference, ICSM 2022, Marseille, France, August 25–27, 2022, Revised Selected Papers, 13497, Springer International Publishing, pp.202-212, 2022, Lecture Notes in Computer Science, 978-3-031-22060-9. ⟨10.1007/978-3-031-22061-6_15⟩ |
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Robustesse à la variabilité du comportement mécanique du point d'insertion en chirurgie mini-invasive robotisée. Application à la biopsie de prostateAutomatique / Robotique. Sorbonne Université, 2019. Français. ⟨NNT : 2019SORUS591⟩ |